PID参数调整口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。

微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
若要反应增快，增大P减小I
若要反应减慢，减小P增大I
如果比例太大，会引起系统震荡
如果积分太大，会引起系统迟钝
其中有些较难理解的句子，给大家解释一番：
1、曲线漂浮绕大弯——
指负载曲线是发散的，没有逐渐收敛到目标值上，这是非常失败的波形曲线，是调试不成功的。

2、曲线偏离回复慢——
指负载曲线虽然不发散，逐渐收敛到了目标值上，但是收敛速度较慢。

这也算不上是调试得很成功的波形，还有需要优化的地方。

3、曲线波动周期长——
这是指负载曲线要经过长时间的波动后，才能逐渐回到稳定值上。

即先要经过长时间的振荡，然后才能稳定在目标值上，也是不太理想的波形曲线。

4、曲线振荡频率快——
这是指负载曲线频繁、快速的振荡，半天稳定不下来。

一般，出现这种波形的原因，是因为你的调节器调节力度太猛了，需要缓和一下。

可以通过减小调节器的比例P参数值，或增大积分时间常数I 参数的值，来达到缓和的目的。