授课题目：第3章平面连杆机构
3.1铰链四杆机构的基本类型和应用
3.2铰链四杆机构中曲柄存在的条件及其基本类型的判别
教学大纲要求：
铰链四杆机构的基本类型和应用；铰链四杆机构的演化；曲柄存在的条件。

教学目的、要求（分掌握、熟悉、了解三个层次）：
掌握铰链四杆机构的基本类型；
掌握曲柄存在的条件；
掌握铰链四杆机构的演化方法。

教学重点及难点：
重点：铰链四杆机构的演化；曲柄存在的条件。

难点：曲柄存在的条件。

作业、讨论题、思考题：综合题3－1
课后总结分析：
总结铰链四杆机构的演化结果；曲柄存在的条件。

如图3—1所示为一铰链四杆机构。

固定不动的杆4为机架。

与机架相连的杆1和杆3称为连架杆，其中能作整周回转的称为曲柄，只能在小于360º的一定范围内摆动的则称为摇杆。

连接两连架杆的杆2称为连杆。

图3—1
对于铰链四杆机构，按照其连架杆是曲柄还是摇杆，可分为以下三种型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

3.1.1 曲柄摇杆机构
两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构。

如图3—2所示的雷达天线俯仰机构和图3—3所示的缝纫机踏板机构。

A
B
D
C
A
B
D
C
图3—2 雷达天线俯仰机构 图3—3 缝纫机踏板机构
3.1.2 双曲柄机构
两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。

如图3—4所示的惯性筛的四杆机构就属于这种机构。

A
B
D
C 12345
E
6
图3—4
当双曲柄机构中的四个杆件满足相对两杆平行且长度相等时，称为平行双曲柄机构或平行四边形机构。

它的运动特点是：两曲柄则以相同的角速度同向转动，而连杆作平移运动。

如图3—5所示的火车联动机构和图3—6所示的摄影平台升降机构。