适用温度
-10℃-40℃(最适合适用温度10~30℃)
最大载重
120kg
充电器电压
AC22OV50-60HZ
充电时间
约50-60分钟
保护措施
侧倾保护
左右均为45°（超过45°时，电机会停止运转}
限速保护
大于12km/h开启〔踏板前端逐渐抬起，阻止进一步加速)
低电量保护
电量剩余约10%时开启〔踏板前端开始下沉，逐渐减速直至停止)
外观重量
尺寸
高450mm，长392mm(最大厚度163mm，最小厚度70mm
踏板离地距离
112mm(无载重状态)
轮胎尺寸
直径360mm
车体自重
12.6kg(不含辅助轮〕
信息提录
电源及错误
电源开关LED(开机常亮，保护时闪烁)
电量
电量指示LED(大于约85%时，四颗LED全亮，随电量下降逐渐熄灭〕
声音提醒
Key words: gyroscope, dynamic stability, folding, drive system, the balance.
引言：
近年来，伴随着人民生活水平的不断提高，电动自行车以及电动汽车销量不断攀升，电动车已经在城市交通中起到不可替代的作用，两轮自平衡车采取两轮自平衡智能控制，在其具有占用空间小、轻便的同时，加快了城市交通的发展。
图1-2车体结构图
图1-3平衡车原理图
1.4动态稳定概述
运用MC9S12XS128单片机，设计一种基于电磁导航的两轮自平衡车系统，并实现车模的直立行走，自主寻迹功能。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过运用各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制三大任务。
图1-4折叠前
图1-5折叠后
第三章驾驶注意
注意事项
1. 利用辅助轮安全学习驾驶
2. 双轮平衡车是利用陀螺仪进行前后稳定的。当身体前倾，独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，平衡车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。双轮平衡车能帮助左右平衡，不像是骑自行车一样，需要靠一定的速度和身体来控制左右平衡。
第1章产品简介
1.1产品结构
两轮平衡车的主要组成部分有：车体、车轮、脚踏板等组成。见图1-1
图1-1
1.2产பைடு நூலகம்参数
产品性能
最高时速
约18公里/小时，(12公里/小时开始报警〕
续航距离
约30-35krn(视骑行者体重为路况及环境而定)
最大爬坡角度
约20°〔体重60公斤者，实际路测可达35°)
电池
150瓦时锂电池(电池保护板具备均衡功能)
本文分别采用牛顿力学和拉格朗日方法对系统建立模型,分析系统内部力学特性和整体特性,对于后续控制系统的搭建和控制参数和方法的选择提供了良好的理论保证。
两轮平衡车系统主要由车轮、电机和车体三个部分组成,其中电机带动的车
轮是主动机构,而车体本身是随动机构,要实现系统平衡,就要控制电机实现正反转运动来实现扭矩来实现。假设车体失去平衡向前倾斜,那么电机带动车轮就
得有个加速度来保持车体处于平衡状态,反之亦然,这样就能保持系统维持平衡状态。平衡车和单级倒立摆力学模型不同,其中单级倒立摆是靠外力实现平衡,但是平衡车系统是依靠自身的电机实现扭矩来达到系统平衡。由于系统的复杂性、非稳定、非线性性,产生了诸如随动、跟踪、鲁棒性等问题。运用牛顿法进行力学分析影响平衡车的主要参数:车身重量、车轮半径、车体重心等。为了使得系统保持动态平衡,车身重心应位于车体中心线一定角度范围之内。在这里假设系统为刚体,并忽略地面与轮胎之间的侧向滑动,根据图1-2车体模型进行受力分析,建立力学模型。在此假设系统中左右两轮对称,根据牛顿力学第二定律 和 的转动惯量定理可以得到左轮的力学方程,其中 为转动力矩,J为系统的转动惯量, 为角加速度。因为车轮没有Y轴方向的位移,所以只建立其在X轴方向的力学模型。
两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理：车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。
关键词：陀螺仪，动态稳定，折叠，驱动系统，平衡。
English abstract
Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking.
Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor calculates the appropriate command, the drive motor to achieve the effect of the balance.
嘀声(开机嘀声提示，低电量保护时连续嘀声)
声音提醒
长鸣(侧倾时长鸣)
产品附件
标配
充电器、辅助轮
1.3动力学模型分析
一个控制系统,要想准确、定量的分析设计,提高对系统的认知和掌控能力,首先要对对象建立模型。对于两轮平衡车而言,受力分析建立力学模型是至关重要的,它是是研究控制算法,提高车子性能非常重要的过程,对于系统的参数分析的越接近于实际情况,得到的模型就越准确,控制效果就越好。动力学模型建立的方法,对于两轮车而言,牛顿法和拉格朗日法是都有各自不同的特点。牛顿法的优点是容易分析出车子内部之间力学关系,但是需要考虑的参数和变量比较多。这使得很多条件只能理想化处理,得到的模型有失准确性;应用拉格朗日建立模型只需要计算系统的能量和广义力,使得建模方法简单化,并且能够分析系统的动态特征[34]。两轮车的姿态调整是动态的、时变的,而拉格朗日动力学模型是建立在能量基础上的,可以用传感器测量每个时刻的速度、角度、角速度求出系统的动能和势能就能够实现分析系统的目的,并且之后对系统进行理论研究也需要进行能量分析,综上拉格朗日法对于两轮平衡车系统更加适合[35]。
“未来中国的城市交通将是大型公交车辆与小型电动车的系统。”中科院院士何祚庥曾如是说。当代的中国,迫于能源、污染、交通拥挤等问题的压力,已经开始重视电动交通工具的轻量化的设计与研发。于此同时,虽然中国在该领域中的技术水平和产业化程度与国外相比仍存在一定的差距,但其市场规模及其可观,发展潜力非常巨大。如今,国内基于自平衡技术平台的电动个人代步工具市场正处于萌芽期,现有产品绝大部分存在形态,体验和功能都比较单一的问题,其技术和服务体系也尚未成熟,想要获得良好的市场效应和社会认可还需要一段时间的发展。
双轮自平衡车
学校：德州学院
学生：唐文涛 焦方磊 李尧