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。
一 一
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，
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麵 ＃ 縣 转向 角 ５ 輔系 数 賺 觀 数ｏ 理 汽车 为例 随 着 车 速 的 增 加 想的 横摆 角 速
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，
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１
１
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，
，
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°
３
＝

５
的 曲 线 增长
，
，
当 到达
４
点 时 由 于受 到路面
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＂
／／ ／
，
轮胎力 有 可
§
｜
能 发生 饱 和 现 象 想 的横 壊角 速 度
，
細 汽车 的觀角 速 度 就 会偏 离 理
。
理 想横 壊 角 速 度 踉 随 策 略 就 是 通 过
，
｜
＼
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—
差 动 制 动 拭使 翔 实 刚 翻 艇 ｆ ｉ顺難纖
一
目
前 的 汽 车 稳 定 性 控 Ｋ
＝
一
制 主 蘩 有 两类 基 本 控 制 策略
：
类 是 以 眠随
种 理 想 汽 车 横
一
＇
．
１

Ｈ
＋
Ｋ
－
Ｖ：
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摆角速 度 为
目
标 的 理想 構 舞 蕭 速 度 踉 随 策 略
；
类 是 以 限 制式 中
Ｒ
Ｉ
汽车 的车速
ｆ
汽 车 质 心 侧 偏 角 为 目 标 的 质心 侧 偏 角 抑 制 策 略
。
，
通 过 仿高 分 析 研 究 式 所 表 达的 理 想 横 摆 角 速 度 描 述 ＿ 是 车 辆 在 转 向 的 胖 对 其控 制 效 果 和线 性 区 内 的 特性 但避 须 注 意 到 蒙 定 行 驶 的 汽 车 所 产 生 的
（
１
。
，
，
应 用 时 遇 到 的 问 题 进 行 分析 和 对 比 横 撰 爾 速 度 不 餌 超越 车 辆 的 附 着 极 限
＿
／ ／
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８
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摩 擦 条件的 限 制
＝
汽 车 理 想 的 横 摆角 速 度 只 能 沿 着
／

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１
０
．
８
的 曲 线 随 着 车 速 的增 加 而下 降
．


０ ６
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当 汽 车 急 速 转 向 或 受 到 外 界 干扰 时
２０ １ ０
中国
汽车 工 程 学 会 牟会 论 文集 ＳＡ Ｅ
－
Ｃ ２ ０ １ ０ Ｅ １ ２４
５ ４７
两 种 汽车 稳定性控 制 策 略 的 分析 与 比 较
丁海
１
涛
－
⑴郭孔辉Biblioteka ⑴张建伟⑴
谢剑 晖
⑵
吉林 大 学 汽 车 动 态 模 拟 国 家 重 点 实 验 室
。
‘
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“

来 保 障 车 辦 騎 性 ｏ
图
２
．
２
－
５
—
＝
ｒ
为 理 想横 摆 角 速 度 跟 随 策 略 的 控 制 框 图
，
通
＝
，
过 矩
一
个
，
ＰＩ Ｄ
调 节 器 决 策 应 施 加 到 车 辆 上 的 汽 车 横 摆 力
Ｑ
ＡＭ
，
然 后 通 过 液 压 控 制单 元 调 节 前 两 输 制 动 轮缸

－

ｒ
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（
５
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控 制 器 中 三个 环 节 的 系 数
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２
．
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Ｄ ｙｎ ａ ｍ
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。
，
；
在外 前 轮施加 制动 力 用 于 抑 制 汽 车 的过 度 转 向 趋势
１
。
Ｓ
重力 加速 度
，
。
理 想 横 摆 角 速 度 跟 随策 略
一

考 虑 舰韻
＊
想 瞧 角 速度修正为
般认 为
，
汽 车 的 横摆 角 速 度 反 映 了 汽 车转 弯 的 剧 烈 程 Ｖ
ｇ
ｉ
ｅ ｓ ｗ ｅ ｒｅ ｓ ｔｕ ｄｉ ｅ ｄ ａｎｄ ｃ ｏ ｍ
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．
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：
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究
，
，
＇
＜
ｒ
（
！
）
霍悉 动 干 预 汽 车 的 横 摆 运 动
：
，
使 汽 车 在 各 种 危险 和 锒
限 的 工 式 中
４
ｒ
—
理 想横 摆 角 速 慶
；
饭下 保持 稳 定 性
心
。
：
。
控 制 策 略是 汽 车 稳 定 性 控 制 系 统 研究 的 核 ８
一
驾 驶员 施加 的 前轮 转尙 角
度
，
在 汽 车 质心 侧 備 角 不 太大 的 情 况 下 也 反 映 了 汽 车 的 运 行
。
引
＝
ｆ轨 迹
因此
，
许 多 学 者都 试 图 用
，
一
种 理 想 的 横 摆 角 速 度来 表
目
征 汽 车 横 摆 运动 的 理 想 狀 态
作 为 汽 车 稳 定 性 的 拴制
标
。

．
Ｉ
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１
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，

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２
理 想 横 摆 角速 度 跟 随 策 略
＊
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（
ｒ
＆
随着 车辆技 术 的 发 展 和 社会 的 进步
全性
ｔ
，
消 费者 对 汽 车 的安
一
般 情況 下
，
汽 车 横 摆 角 速 度 与 驾 驶 员 施 加 的转 向盘 转 角 （ 或
。
尤 其 是 主 劝 安 全 性 越 来越 重 现
一
，
使 之成 为 现 代 汽 车 最 前 轮 转 向 角 以 及 汽 车 的 车 速有 关
。
深 人 研 究 这
前 后轴 轴 距 １
汽车稳定性 因数
）
。
两 种 策 略 的 作 用 机 理 对 设 计实 甩 化 的 饩 车 稳 定 性 控 制 軟件 至 Ｋ
关 重要
。