•控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
•机箱控制模块---机箱控制板ACCB
4.accb原理.doc控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
•计算机底板 •闪 盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
•轴计算机 •输入/输出计算机 •主计算机
•计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
•
说明
•绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
•当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
•黄色 LED – 硬盘
•当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
•红/绿LED – 状态
•LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
•在启动期间状态 LED •1 电源给电,闪烁红色. •2 主引导装载,固定红色 •3 应用程序启动,闪烁绿色 •4 运行中,固定绿色 • • •当检测错误时,持闪烁绿色 •保持固定绿色
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错
硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
•控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
•机箱控制模块---机箱控制板ACCB
accb原理.doc控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度 。当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将 产生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
ABB机器人控制器概述
2020年5月27日星期三
•控制系统 --- 控制柜
•扩展型
•紧凑型
•控制柜概述
•扩展型
•紧凑型
•1.控制柜门 •2.主电源开关 •3.LED指示板 •4.控制面板 •5.时间计数器 •6.服务接口(可选) •7.示教器连接口 •8.示教器悬挂架 •9.示教器电缆悬挂架 •10.开门手柄
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
•控制柜---内部板标识
•控制柜概述
(Covers removed)
•控制柜元件位置---扩展型控制柜
•控制柜元件位置---紧凑型控制柜
•S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
•控制系统—计算机模块
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
•控制系统—机械手模块(AMCM)
•组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB • CBS传感器接口板MCCC
串行测量板 轴制动与电机温度检测 喷涂系统的涂料及
空气的模拟控制 喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
•控制系统—继电器单元和外部接口单元
•组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
•控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
•驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
•
输入电压：
• DC2,DC2/T 260VAC
• DC3
430VAC
• 输出电压：
• DC2,DC2/T 370VDC
• DC3
390VDC
•驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
•规格 •温度范围： 0-70℃ •最高散热温度： 90℃ •额定直流电压： 340V •最高直流电压： 380V •最高电源电压： 180V •所需的相电感： 2mH •整流交换频率： 5kHz
•驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 • CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 • 器板SDC组成.
•驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
•控制系统—继电器单元ACRB
•The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such •as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline •wiring to reduce cable branching etc.