利用陀螺仪、加速度计、电子罗盘和算法进行数据融合解算出飞机的 姿态。其中陀螺仪、加速度计、电子罗盘组成惯性测量单元（IMU）。 各轴数据总会以较大概率偏向某一方，这样经过积分运算之后就 会不断地对偏差进行累加，至使最终得到的角度会一直向对应方向增 大，这也就是所谓的陀螺仪的漂移现象。 在无外力的加速的情况下，能够准确输出俯仰角和滚转角，并且 此角度不会有累积误差，在长时间内都是准确的。但是当飞行器在三 维空间做变速运动时，加速度传感器同样会检测变速运动的加速度信 号，从而导致姿态角的解算将不再准确。 数据融合算法：EKF、四元数法。
无人机姿态表示方法：
欧拉角法：俯仰角：θ （绕y轴旋转产生）
横滚角：Φ（绕x轴旋转产生） 偏航角：Ψ （绕z轴旋转产生） 在坐标系转换过程中按照 z-y-x 的旋转顺序，得到如下姿态旋转矩阵：
四元数法：与欧拉角相比，采用四元数法姿态表示可大大减少处理器
计算量，提高姿态解算速度。
姿态解算：
飞控：
四轴飞行器最基本同时也是重要的功能是实现飞行姿态的稳定控 制，飞控算法（飞行器姿态控制算法）即根据输入姿态角和遥控命令 解算四个电机 PWM 占空比值，从而使姿态角快速、准确地逼近期望 值。

*
**
位置 速度 * * 控制 v* 控制 x , v y , vz 器 器
总拉力
x*, y*, z*
飞行原理：
涉及到两个坐标系：地理坐标系和机体坐标系；根据集体坐标系可以 将机体分为“十”和“X”结构。 每个点旋翼的产生的升力为： b i为 旋翼分拉力系数，Ωi为电机的转速。 除了升力之外，每个旋桨还会产生对自身的反扭矩。 在飞行过程中为了抵消反扭矩，相 临电机转向相反、相对电机相反。
飞机基本运动：
* , * , **
姿态 F,F ,F ,F 控制 1 2 3 4 器
, ,
机 体 动 力 学 模 型
x, y , z

+
vx,vy,vz
1/Ms 1/s
x, y, z
, ,
, ,d/dt
航姿系统
GPS
无刷电机（4个） 电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌） 螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆） 飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌） 电池（11.1v航模动力电池） 遥控器（最低四通道遥控器） 机架（非必选）
无人机的结构：
四轴飞行器基本结构主要正交“十”字形机架和位于机架中心的 主控模块以及安装于各机臂端点处的电机和螺旋桨组成。 主控模块：供电电池、主控微型计算机控制系统；陀螺仪、加速 度计、磁力计、气压计、超声波和 GPS 等传感器组成的传感检测系统。