安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:
步骤一. 设定系统刚性(Fn 001)
Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)
Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)
Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)
范例: 以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5 )
步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。

(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

4.将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007
→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)
5.参数Pn110设12。

(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)
马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .
步骤四. 将速度回路增益参数再调高
就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
YASKAWA伺服參數設定說明：
备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！
2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：
伺服电机编码器类型的回授脉冲数
32768
2
比特17
中设所需精度单位）通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17
倍（可在系统参数通常新代控制器所设的倍频数是4 81~100中所设轴卡的倍频）
计算公式：
负载转一圈移动量脉÷( 4 ××M﹞﹝编码器的脉冲数电子齿轮比Pn202 / Pn203 =
N )
×冲数N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比M和控马达转一圈回授的脉冲数新代系统参数61~63 = Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷制器内部所设的倍频4******
****** ex：
比特采用直传连轴器C 10mm 当螺杆的节距是马达选用型17 那齿轮比计算如下：4 Pules = 负载转一圈移动量脉冲数10mm÷1um/Pules =10M / N = 1 / 1 4 8192 / 625 = ÷(10×1 ) 4Pn202 / Pn203 = (32768××1 )
4 2500 Pules 4 = Pn201 = 10 ÷
为上面公式根据实际情、Pn203Pn202、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；2 Pn201、、况计算出来的值；Pn100、Pn101Pn102先不修改数值，为出厂值；数值Fn001Z 轴的来回运动，通过增大驱动器参数值，按加1Y3、调整机台的刚性，先进行X、、ZY、增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、设成一样大；的位置增益Pn102
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

倍比）（位置脉冲形式为型编码器伺服马达配C(32768pulse/REV),控制精度。