图5-2 组合机床自动线 1－操纵台 2、7、8－组合机床 3－转位鼓轮 5－切屑输送装置 6－液压装置 9－转位台 10－输送带 4－夹具 11－输送带传动装置

三、自动化生产线的类型
(一) 按所用加工装备类型分类

1．通用机床自动线 2．专用机床自动线 3．组合机床自动线 4．柔性制造自动线（Flexible Manufacturing Line ---FML）
AGV的发展过程
AGV在50年代首先在美国出现，由美国Barrett电子公司 开发，当时AGV应用主要替代人工铲车，实现物料的搬运， 所以它的功能类似于一 台铲车，但它在车载控制器的控制下 沿着人们预先设计好的传输路径行进，而不是靠人工驾驶。
AGV随着电子技术，特别是计算机技术的发展，有了新的 更大的发展，在50-70年代在欧洲、日本等国家和地区也得到 了迅速的发展。到了80年代美国面对激烈的市场竞争，AGV 技术又得到了新的发展。目前除了先前的应用领域外，起应 用场合得到了很大的扩展。如办公室公文资料、信件的传送； 医院里病人及医疗器材的传送等。
适用于外形复杂及没有合适输送基 面的工件及轴类零件。 下图是输送装置设在机床上方的喷 油器体生产线布局图
第二节 自动生产线的输送系统
自动生产线的输送系统用于连接各 工艺设备及辅助装置。 包括上下料、各工位间的物料输送、 转位和储料等装置。
一、自动上下料装置


自动上、下料装置包括自动上料装置 和自动下料装置两部分。主要完成的任务， 按照自动线加工要求将毛坯或零件定向排 列、自动送到指定位置上（上料），再利 用料道将已完成工序加工的工件自动放在 输送装置上（下料）。 按照毛坯形状、大小及其工作特点不同， 又可分为料仓式、料斗式和工业机械手 （机器人）等上料装置。
中国第一台AGV于1978年研制成功，并在胶片厂和肿瘤医 院获得应用，因为在搬运感光胶片时无人能在黑暗中看青周围 的环境，而在肿瘤医院中病人接受放射治疗时护士不能护送。
引装置的推动下，按照控制需求行走，实现 物料。的自动传送。
有轨小车的组成
•导轨系统 •小车控制器 •车架 •警告和安全装置
托盘交换装置 小车控制器 安全装置 地轨系统
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பைடு நூலகம்
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有轨小车的特点
• 移动速度快，行走平稳，定位精确； • 承载能力大，适合搬运笨重零件； • 控制系统相对简便，可靠性高，成本低，易维护； • 传输路径柔性不高，一般适宜在直线布局的系统中采用 。
图5-13 自动上料装置工作原理 （a）料仓式上料装置（b）料斗式上料装置 （c）工业机器人上 料装置 1-输料槽 2-送料器 3-送料杆兼隔料器 4、9-驱动机构 5搅动器 6-剔除器 7-定向机构 8-料斗或料仓
（ 1 ）料仓式上料装置（图 a），它是一种 半自动上料装置，需要人工定期地将一 批工件按规定方向和位置依次排列在料 仓8中，由送料器自动地将工件送至自动 线预定位置。

二、物料输送装置
在自动化生产线中，将物料从一个工 位自动地输送到下一个工位（或从一台设 备传送到下一台设备）、保证自动线按生 产节拍连续工作的装置，称为物料输送装 置。
自动生产线中常用的物料输送 装置有滚动式输送装置、链式 输送装置、步伐式输送装置和 自动运输小车等。
（一）滚动式输送装置
（二）链式输送装置
（2）料斗式上料装置（图b），是一种全自 动上料装置，工人将一批工件倒入料斗8中， 料斗8中的定向机构7能将杂乱无章的工件 自动定向，按规定方位送入输料槽1中，以 一定的生产节拍由送料器自动输送至自动 线上料处。
（3）工业机械手（机器人）上料装置（图 c）。适应于体积大、结构复杂的单件毛 坯或劳动条件较恶劣的场合，比料斗或 料仓式上料装置灵活，广泛应用于柔性 制造系统。



（ 3 ）随着控制技术的不断发展 , 自动化 生产线的柔性越来越大 ,可适应多品种、 中大批量生产的需求; （4）全线具有统一的控制系统，普遍采 用机电一体化技术; （5）自动化生产线初始投资较多。
二、自动化生产线的基本组成


自动化生产线通常由基本工艺设备、工 件的传输系统、控制和监视系统、检测 系统及各种辅助装置等组成 如图5-1所示
（2）无轨小车（AGV Automated Guided Vehicle）
AGV无轨道，可以外部控制的自由运行的电动小车， 以蓄电池作为电源，用某种制导方法（电磁制导及光学制 导）控制其运行路线，不需设置导轨，柔性大。
AGV的基本组成
电池 导向装置
车载控制器
车架
状态显示灯
安全挡板 急停按键


（二）按自动线生产节拍特性分类 自动线完成一个工作循环所 需要的时间称为自动线的生产节 拍。
1．固定节拍自动线

2．非固定节拍自动线


四、自动生产线总体体布局形式
1．直接输送工件的自动线 （1）直线通过式

（2）折线通过式

（3）非通过式

2.带随行夹具的自动线
3.悬挂输送式自动线
（三）步伐式输送装置 （四）自动运输小车
自动运输小车是现代生产系统中机 床间传送物料的重要设备，它分为有轨 小车和无轨小车两类。
（1）有轨小车（RGV-Rail Guided Vehicle）
有轨小车一种无人驾驶的自动化搬运设备。有轨小车沿 有轨小车一种无人驾驶的自动化搬运 着预先铺设的导轨，在牵引装置的推动下，按照控制 需求行走，实现物料的自动传送。 设备。有轨小车沿着预先铺设的导轨，在牵
第一节 自动化生产线概述

一、自动化生产线的概念
把加工设备按工艺规程顺次排列，用相 应的输送装置和辅助装置将它们连成一 体并通过控制系统将各个部分动作联系 起来，使其按照规定的程序自动地进行 工作,这种自动工作的机械装置系统称为 自动化生产线。
自动化生产线的特点（与流水线相比）


（1）产品或零件在各工位的工艺操作和辅助 工作以及工位间的输送等均能自动进行，具有 较高的自动化程度； （2）具有固定节拍的自动线，生产节奏性更 为严格，产品或零件在各加工位置的停留时间 相等或成倍数, 而且产品对象通常是固定不变 的，或在较小范围内变化，改变品种时要花费 许多时间进行设备的人工调整;