2014-4-3 1
一、点的运动学
1、直角坐标法
ü & ï vx = x ï ï & v y = yï ý ï ï ï & vz = z ï þ
2、自然坐标法
ü & & ï ax = x ï ï ï & ay = & y ý ï ï ï az = & z& ï þ
& v= s et
& & & & a= s et + s e t = at + an
5
例题与思考题
问题5：点在运动过程中其速度和加速度始终垂直（大小均不 为零），该点可能作： A：圆周运动；B：平面曲线运动；C：空间曲线运动 问题6：点沿曲线 y=sin2x 匀速率运动，该点运动到下列哪些 点时，其加速度为零。
A: x = 0；
y
C
B: x =π/Βιβλιοθήκη ；C: x =π /2;D:x =3π /4
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例题与思考题
问题35：四个构件的几何尺寸已知，AB和DE杆在图示位置的 角速度为ω （逆时针转动），角加速度为零。求该瞬时F点的速 度和加速度以及圆盘的角速度和角加速度。
vF vB vFB v F a v F e v Fr
n t a F a B a FB a FB
其上哪点的加速度的模最大（小）? 并求其最大值和最小值。

A B
o
O
u
问题17：图示瞬时滑块B的速度为u，加速度为零，求AB杆 中点C的速度的大小在下一个瞬时是增加的，还是减小的? 求图示瞬时C点的曲率半径。AB=2R，OA=R
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例题与思考题
思考题18：半径为 R 的圆盘做平面运动，已知某瞬时圆盘边
B
问题27：边长为L的正方形在图示瞬时AB两点连线铅垂，两个 支撑点为边长的中点，已知此时板的角速度和角加速度，如何 求A、B点的速度和加速度。
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例题与思考题
问题28：边长为L的正方形在图示瞬时AB两点连线铅垂，两个 支撑点为边长的中点，已知此时板的角速度和角加速度，滑块 的速度为u其加速度为零，如何求A、B点的速度和加速度。
缘上两点A、B的加速度a （大小、方向如图所示），试 判断出下列结论哪些是正确的： A：这种运动不存在；
n t a B a A a BA a BA
vB v A vBA
B：能求出圆盘的角速度（大小和方向） C：能求出圆盘上任一点的加速度； D：能求出圆盘的角加速度（大小和方向） 问题19：若求圆盘上任意一点的速度（大小和方向），还需 要知道哪些已知条件？
& & & & a= s et + s e t = at + an
x
& an s & en
et 1 & en = θ e t lim lim en t 0 t t 0 t
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& = atbt = abt 2 & an = s θ
v2 a an b
A：2r；B：3r； C：4r；D：2.5r； P O
a
n PO
r
aP a a
n O
n aO 2 O
v 1 n 2r 2 r aPO Rr 3r 3 4 2 n n n aP aO aPO r 3 2 vP ( 2r ) 2 n 3r 4 2 aP r 2014-4-3 3
A
B
u
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例题与思考题
问题29：边长为L的正方形在图示瞬时AB两点连线铅垂，两个 支撑点在边长的中点，已知此时板的角速度和角加速度，如何 求A、B点的速度和加速度。 A
B
h
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例题与思考题
问题30：半径为R的圆盘在水平地面上纯滚动，细杆AB可在圆盘 的直径槽内滑动，A端沿地面运动。已知图示瞬时圆盘的角速度 和角加速度以及杆与水平线的夹角。求A点的速度和加速度。 B
速度与坐在车B上的人观察到车 A的速度大小相等方向相反；
B
uB
A
B: 坐在车A上的人观察到车C的
R
uC
速度与坐在车C上的人观察到车 A的速度大小相等方向相反； C: 坐在车C上的人观察到车B的 速度与坐在车B上的人观察到车 C的速度大小相等方向相反；
o
uA
C
u A uB uC u
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(r ) 2
n PO
a
n O
R
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例题与思考题
问题11：圆盘上哪点的加速度的模最大（小）?

为 常 量

A
o
CV
纯滚动

aA
O D
Ca
B
aB
OA R, AB 2R
问题12：图示瞬时AB杆上哪点的加速度的模最大（小）? 问题13：图示瞬时AB杆中点C的速度的大小在下一个瞬时是 增加的，还是减小的? 能否求图示瞬时C点的曲率半径？
D：上述结论均不成立；
18
例题与思考题
问题24：若小圆盘在另一个物体上纯滚动，如何求小圆盘的角 加速度。几何尺寸均为已知。
n aa ae aet ar aK
r
D
ar R
aet e AB
a e r
C B
n ae
ar
O
aB
A
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aet
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例题与思考题
B D A
F E
n aFa aF e a Fr a FC
Fr Fr
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vFr R aFr R
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一、长为r的曲柄OA以匀角速度ω绕O轴转动，通过铰接于 A点的套筒C带动摆杆O1B绕O1轴转动。尺寸如图。在图示 瞬时，曲柄转角为 ， 0 摆杆O1B处于铅垂位置。试求该 瞬时摆杆O1B的角速度和角加速度.
反映速度大小的变化
& & at = s et
2 & s an = e n 反映速度方向的变化 ρ
3、复合运动法
va ve v r
aa ae a r aC
• 选取动点和动系（ 动点和动系不能选在同一个物体上， 相对运动轨迹简单） • 当动系有转动时，相对速度（矢量）求导不等于相对加 速度，牵连速度（矢量）求导不等于牵连加速度
例题25：车轮半径为Ｒ。 左前轮转角为45度。求： １、右前轮转向角； 2、车身的角速度； ３、车轮Ｂ距地面最高点 速度；
θ2 = arctan 2 u ω= 2 2b vB =
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B
b
C
1
2b
A
u
D
L
2
2u
20
例题与思考题
问题26：已知图示瞬时杆的角速度和角加速度，如何求B点的 速度和加速度。几何尺寸已知。 A
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例题与思考题
问题14：纯滚动圆盘图示瞬时的角速度为零，角加速度为
α ，其上哪点的加速度的模最大（小）?

A
o

B
O
问题15：图示瞬时OA杆的角速度为零，角加速度为α ，AB杆
的运动具有什么特点（速度、加速度、角速度、角加速度）。
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例题与思考题
问题16：纯滚动圆盘图示瞬时的角速度为ω ，角加速度为ω 2，
n PO
a
2 2 ( r ) v 1 2 a n 2r n O aO r PO Rr 3r 3 4 2 n n aP (max) aO aPO r 3
n O
R
amin 0
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P在O点下方r/3处
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例题与思考题
问题10：半径为r的小圆盘以匀角速度ω 在半径为R(R =2r)的固定的大圆盘上纯 滚动，确定图示瞬时小圆盘最高点P运 动轨迹的曲率半径。
y ' 2sin x cos x sin 2 x
D B
x
A
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y " 2cos 2 x
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例题与思考题
问题7： 纯滚动圆盘中心的速度为常量,设P为圆盘左半边上的
任意一点，若 vP 为该点的速率，则下列关系式哪个成立？
A: dv p dt dv p dt dv p 0 0 0
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例题与思考题
思考题20：平面图形上A、B两点的瞬时加速度分布如图所示， 试判断哪种运动是可能的，哪种运动是不可能的。
（a） a A a B
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(b) a A // a B ,0

2
, aA 0
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例题与思考题
思考题21：平面图形上A、B两点的瞬时加速度分布如图所示， 试判断哪种运动是可能的，哪种运动是不可能的。
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例题与思考题
为不使自行车在雨天行驶时车轮带起的泥水落到骑车人的身上，在车轮 上方周围设有挡泥板。在设计挡泥板时，从经济角度考虑，应使挡泥板 短一些，以节省材料。为方便设计，假设自行车以最大设计速度v在水 平地面上匀速行驶，车轮作纯滚动，后轮的半径为R，需防护的区域如 图中阴影线表示，该区域左边缘距后轮轴的水平距离为l，下边缘距地 面的高度等于后轮的半径R ，如图所示。不考虑空气阻力。（南京航空 航天大学） （1）本问题于力学中的什么问题有关？ （2）设计自行车后轮的挡泥板后缘的位置（用图示的角表示）应满足 l 的方程。
A

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