千分表
EMT（
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机器人的校正必须始终在同样的温度条 件下进行，以避免由于热膨胀而引起的 误差。
EMT
刻槽
探针
机械零点 位置
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轴的移动方向
+
Hale Waihona Puke -校正时，各轴必须从 “+”至“-”查找机械零点， 如果必须由“-”至“+”转 动某一个轴，则必须 先转过预校正位置， 然后再重新回到标记 处。这样可以消除传 动反向间隙。
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零点校正
1：为什么要做零点校正？
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! OK
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• Three LEDs on the EMT: 1 2 3
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待校正的轴
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首次校正
机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校 正过程将存储用于每根轴的绝对检测。
Basic Robot Programming, KR C2
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Welcome to KUKA College!
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KUKA机器人培修教材
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目录
1.KCP讲解 2.菜单介绍 3.程序存储与拷贝 4.零点校正 5.坐标系讲解 6.TCP建立 7.程序编程 8.SPS编程
CTRL Control key
Arrow Backspace key; deletes the character to the left of the edit cursor.
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键盘
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NUM key
SYM key
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SHIFT key ALT key
UNDO Cancels the last entry.
END Jumps to the end of the line in which the edit cursor is positioned.
INS Switches between insert and overwrite modes.
LDEL Deletes the line in which the edit cursor is positioned.
T1模式
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各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪
解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行
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灰色: 没有选定工作程序。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。 黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。
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KUKA机器人基本操作
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控制器开机
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模式选择 开关 驱动开 驱动关 急停
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程序停止键 程序启动向前 程序启动向后
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数码区 NUM key
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HOME Jumps to the beginning of the line in which the edit cursor is positioned.
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回车键 光标键
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菜单条
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状态键
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可以输入数字
时间 机器人名称
选择的程 序
当前程序行
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手动进程 速度
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在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械 位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。
刻槽
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为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先 找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上 EMT（千分表）
工具学习(偏置学习）
机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于 首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并 且存储。
检查运行（负荷校正）
检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工 具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移 量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前 校正之间的区别。
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自动
T
T 手动
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退出键 窗口选择键
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程序窗
状态窗
信息窗
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软键条
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关闭
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提示操作者信息 确认
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说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
DEL Deletes the character to the right of the edit cursor.
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PGUP Moves one screen towards the beginning of the file.
TAB Tab jump
PGDN Moves one screen towards the end of the file.