M-6i B机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站 D 一、项目要求1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；3、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；4、通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）；5、本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。
从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。
二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；2、列出PLC 及机器人I/O分配表；3、画出电路原理图；4、画出气动原理图；5、机器人任务编程；6、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）；7、写出调试流程并按流程工作；8、完成全部实践文件，现场测试与答辩；9、实践的心得与建议；10、参考资料。
目录任务书:一、项目要求 (2)二、系统设计说明书要求 (2)实训报告：一、系统框图及功能描述 (3)（一）系统框图 (3)（二）Fanuc机器人 (3)（三）PLC（可编程序控制器） (4)（四）威纶通触摸屏 (5)二、电路原理图 (8)三、气动原理图 (9)四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (9)（一）PLC及机器人I/O分配表： (9)（二）软元件分配表 (10)（三）威纶触摸屏编程界面 (10)(四) PLC梯形图 (12)五、机器人程序 (14)六、调试流程 (15)七、实践的心得与建议 (18)八、参考资料 (19)工业机器人项目综合训练一、系统框图及功能描述（一）、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。
通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。
（二）、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。
主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。
（三）、PLC（可编程序控制器）PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。
系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成）功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。
1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列3.输入连线示例（四）.威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI 187.5K 连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。
二、电路原理图（电气部分的说明）Plc外部线路连接：三、气动原理图四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）（1）、PLC及机器人I/O分配表：机器人输出PL输入功能定义机器人输入PLC输出功能定义CRM2B(33）DO[1] X1 电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10 紧急停机信号CRM2A(35) X5 程序执行输Y4 气阀PROGRUN 出信号CRM2B(35) DO[3] X11 按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0 安全速度信号CRM2B(36)DO[4]X12 计数复位CRM2A(10) PNS4 Y1 程序号选择CRM2A(39) FAULT X7 错误输出CRM2A(28)ENBLY7 使能信号CRM2A(06) START Y6 启动信号CRM2A(29)PNSSTROBE PNY2 滤波信号CRM2A(25)FAULT RESETY5 报警复位信号（2）、软元件分配表软元件定义软元件定义M20 总开关M15 复位M30 开始执行M40 跳出M10 单步连续切换M50 报警灯M12 暂停M13 继续(三) 、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。
运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。
自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。
单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。
机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报。
(四)、PLC梯形图五、机器人程序1:L P[1] 100mm/sec FINE//示教点12:L P[2] 100mm/sec FINE//示教点2 3: PR[2]=P[2]4: DO[4]=ON //计数重置5： WAIT 1.00(sec) //等待1秒6: DO[4]=OFF//信号关闭7: DO[3]=ON //第一步8 WAIT 1.00(sec) //等待1秒9 DO[3]=OFF//信号关闭10: PR[2,3]=PR[2,3]-10011:L PR[2] 100mm/sec FINE //移动12: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合13: PR[3]=PR[2]14: PR[3,3]=PR[2,3]+10015:L PR[3] 100mm/sec FINE//移动16: PR[4,2]=PR[3,2]+15517: PR[4,1]=PR[3,1]+10518:L PR[4] 100mm/sec FINE//移动19: PR[5]=PR[4]20: PR[5,3]=PR[4,3]-10021:L PR[5] 100mm/sec FINE//移动22: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开23: PR[6]=PR[5]25:L PR[6] 100mm/sec FINE//移动26: PR[7]=PR[6]27: PR[7,1]=PR[6,1]-10528: PR[7,2]=PR[6,2]-8029:L PR[7] 100mm/sec FINE//移动30: PR[8]=PR[7]31: DO[3]=ON //第一步32 WAIT 1.00(sec) //等待1秒33 DO[3]=OFF//信号关闭3435: PR[8,3]=PR[7,3]-10036:L PR[8] 100mm/sec FINE//移动37: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合38: PR[9]=PR[8]39: PR[9,3]=PR[8,3]+10040:L PR[9] 100mm/sec FINE//移动41: PR[10]=PR[9]42: PR[10,1]=PR[9,1]+10543: PR[10,2]=PR[9,2]+15544:L PR[10] 100mm/sec FINE//移动45: PR[11]=PR[10]47:L PR[11] 100mm/sec FINE//移动48: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开49: PR[12]=PR[11]50: PR[12,3]=PR[11,3]+10051:L PR[12] 100mm/sec FINE//移动52: PR[13]=PR[12]53: PR[13,2]=PR[12,2]-23054:L PR[13] 100mm/sec FINE//移动55: PR[14]=PR[13]56: DO[3]=ON //第一步57: WAIT 1.00(sec) //等待1秒58: DO[3]=OFF//信号关闭59: PR[14,3]=PR[13,3]-10060:L PR[14] 100mm/sec FINE//移动61: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合62: PR[15]=PR[14]63: PR[15,3]=PR[14,3]+10064:L PR[15] 100mm/sec FINE//移动65: PR[16]=PR[15]66: PR[16,2]=PR[15,2]+15567: PR[16,1]=PR[15,1]-10568:L PR[16] 100mm/sec FINE//移动69: PR[17]=PR[16]70: PR[17,3]=PR[16,3]-10071:L PR[17] 100mm/sec FINE//移动72: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开73: PR[18]=PR[17]74: PR[18,3]=PR[17,3]+10075:L PR[18] 100mm/sec FINE//移动76: PR[19]=PR[18]77: PR[19,2]=PR[18,2]-8078: PR[19,1]=PR[18,1]+10579:L PR[19] 100mm/sec FINE//移动80: PR[20]=PR[19]81: DO[3]=ON //第一步82: WAIT 1.00(sec) //等待1秒83: DO[3]=OFF//信号关闭84: PR[20,3]=PR[19,3]-10085:L PR[20] 100mm/sec FINE//移动86: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合87: PR[21]=PR[20]88: PR[21,3]=PR[20,3]+10089:L PR[21] 100mm/sec FINE//移动90: PR[22]=PR[21]91: PR[22,2]=PR[21,2]+15592: PR[22,1]=PR[21,1]-10593:L PR[22] 100mm/sec FINE//移动94: PR[23]=PR[22]95: PR[23,3]=PR[22,3]-10096:L PR[23] 100mm/sec FINE//移动97: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开98: PR[24]=PR[23]99: PR[24,3]=PR[23,3]+100100:L PR[24] 100mm/sec FINE//移动101: PR[25]=P[1]102: DO[4]=ON //第一步103: WAIT 1.00(sec) //等待1秒104: DO[4]=OFF//信号关闭105:L PR[25] 100mm/sec FINE[End]六、调试流程（包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及办法）优化设调试过程中，我们分别进行了如下操作：1.将程序导入到PLC中；2.将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；3.将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN”状态；4.点击“控制界面”按钮，进入操作界面；5.按下“启动/停止”，此时，系统进入运行状态；6. 按下“连动/单步”，选择运动模式；7.按下“复位”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭；8.点击“执行”按钮，系统的运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮的位置（两种运行模式可以在机器人运行时相互切换）；9.在“自动运行”模式时，只要点击“执行/Do”按钮，系统执行整个程序将四个木块一次全部搬至设定位置；10.在“单步运行”模式时，点击“执行/Do”按钮，系统分四次将木块搬至设定位置；点击“继续/Continue”按钮，机器人继续搬运下一个木块，直至四个搬运完成；11.在机器人运行的过程中，点击“暂停/Pause”按钮，可实现程序执行的暂停功能，需继续运行时，再点击“继续/Continue”按钮，程序继续执行，机器人继续工作。