一、 填空题：1、8位D/A 转换器的分辩率是 。

2、数字调节器与模拟调节器相比更能实现 控制规律。

3、计算机具有 控制能力，可实现多回路控制。

4、为了实现最少拍有波纹控制，闭环脉冲传递函数)(Z Φ中应包含)(Z G 的零点，为了实现最少拍无波纹控制， 闭环脉冲传递函数)(Z Φ中应包含)(Z G 的 零点。

5、按最少拍原则设计的系统是 最优系统。

6、最少拍无波纹与最少拍有波纹系统相比其闭环脉冲传递函数)(Z Φ中1-Z的阶次要一些，调整时间 一些。

7、大林把这种控制量以 的采样频率振荡的现象称为“ ”。

8、分析结果表明：)(Z U 与)(Z R 间的脉冲传递函数表达式中，包含有Z 平面单位圆内 的负实数极点，则会产生 。

9、如果按大林提出的简单修正算法来防止振铃现象，则对系统的稳态输出 影响，但对系统的动态性能 影响。

10、数字控制器的模拟化设计法是在采样周期 的条件下使用的。

11、数字量输出保持一般有两种方案，一种是 ，一种是，前者与后者相比D/A 转换器 。

12、常用的A/D 转换器有 ， ， 。

13、为了消除稳态误差，)(Z e Φ的表达式中须含有因式 。

二、简述与计算题：1、计算机控制系统的输入和输出都有保持器，它们的作用有什么不同？2、离散系统稳定的充要条件是什么？3、简述在数字PID 控制算法中，防止积分整量化误差的方法，并写出PID 算法的程序流程框图。

4、请给出闭环数字控制系统的基本结构？说明计算机控制系统有那几类？5、离散系统闭环脉冲传递函数为1121()11024Z Z Z Z ---+Φ=-+⋅，说明其稳定性。

6、某4位A/D 转换器满刻度值为5V ，采用逐次逼近方式，现输入3.45V 模拟电压，试分析其逐次逼近的转换过程，并列表表示。

7、大林算法有何特点？采用大林算法设计的系统，其闭环传递函数Φ(S)具有以下哪种形式A ． )1S T )(1S T (Ke )S (21s++=Φτ- B. )1S T )(1S T (K )S (21++=ΦC. 1S T Ke )S (s+=Φττ- D. 1S T K )S (+=Φτ8、模拟调节规律离散化设计法是怎样的一种设计法，这种设计方法的缺点是什么？ 9、已知系统方块图如图所示。

试写出G(z)=)()(Z R Z C 的表达式。

10、简述在数字PID 控制算法中，产生积分饱和的原因？克服积分饱和的积分分离法有何特点？11、何为带死区的PID 控制？画出其运算程序流程图 12、已知某连续控制器的传递函数为D （S ）=12252++S S ，试用双线性变换法求相应的数字控制器的脉冲传递函数D （Z ），并写出控制器输出U （K ）的表达式。

（设T=1S ） 13、 已知PI 控制器的传递函授数)()()1(5)(s E s U s s s D =+=， T=1秒 1）求D(z)=？ 2）求U (k)表达式3）写出U (k)编程的流程图。

14、用零阶保持法求慣性环节145)(+=S S D 的差分方程。

15、何谓A/D 转换器的孔径时间？若有一个10位的A/D 转换器，要求转换精度为1%，孔径时间为50微秒，则容许转换的正弦波模拟信号的最大频率为多少？r （t ） r （t a)b))(*t C )(*t C16、某连续控制器的传递函数为SSS D 020101)(⋅⋅+=，现用数字PID 算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型PID 算法表达式，设采样周期T=1S17、二自由度PID 控制与一自由度PID 控制相比有什么不同，有什么优缺点？ 18、说明史密斯纯滞后补偿原理，并说明这种补偿方法的最终目的是什么？ 19、什么是量化过程和量化单位？为什么会产生量化误差，怎样来减小量化误差？ 20、计算机控制系统中的模拟量输入、输出通道各由哪几部分组成，各部的功用是什么？ 21、什么是微分先行PID 祘法？它有几种型式，各适用于什么场合？22、按一定性能指标要求对某控制系统综合较正后求得其串联校正装置为)(2)(a S S S D +=1） 试按模拟调节规律离散化的方法实现此调节规律的数字控制器算式； 2） 画出该数字控制器的程序框图。

23、何为D/A 转换器的单极性、双极性输出？给出DAC0832双极性输出的电原理图24、当D/A 转换器的输出方式为电流输出时，输出电流的大小受控于负载还是输入的数字量？25、什么是PID 归一参数整定法？其中人为假定哪些约束条件，给出对应的调节器()D Z 表达式。

26、在设计数字控制器 )(Z D 时，如果G()Z 中有单位圆上和园外的零极点，常常用)(Z D 的相应极零点抵消之，以保证系统稳定。

二、 判断题：1、对于输入信号为单位斜坡时设计的最少拍无差系统，输入单位加速度时就不再是最少拍无差系统。

2、按最少拍原则设计的系统是时间最优系统，因此，只要采样周期足够小，系统进入稳态的时间就足够短。

3、W 变换法设计系统的步骤是先令 )(Z G 中的Z=Tj e ω（或sTe），从而应用频率法分析和设计系统。

4、离散系统稳定的充分必要条件是闭环脉冲传递函数)(Z Φ的所有极点都在Z 平面上单位圆的内部。

5、数字控制器 )(Z D 在物理上的可实现性要求其当前的输出与将来的输入无关。

6、采样周期T 的选择原则之一是：根据被控对象的特性，快速系统的T 应取大，反之，应取小。

7、所谓二自由度PID 控制，就是使目标值跟踪特性为最优的PID 参数和使外扰抑制特性为最优的PID 参数能分别地进行整定，使两特性同时达到最优。

8、带死区的PID 控制中，当不希望调节动作过于频繁时，可减小死区宽度。

9、对于带纯滞后环节的控制系统，使用史密斯纯滞后补偿原理后，可以消除其纯滞后环节对系统稳定性的影响。

10、在实际控制系统系统中，当PID 控制器输出的控制量直接控制步进电动机时，应采用增量式PID 控制。

11、防止积分整量化误差的方法主要是为了避免在进行PID 运算时，积分项不能始终起作用。

12、模拟调节器相对于数字调节器更容易实现复杂控制规律。

13、最少拍无差有波纹系统是指最短时间进入稳态后输入与输出完全相等。

14、一般地说，如果输入A/D 转换器的信号变化很快，采样精度要求较高， 就在A/D 转换前加入采样保持器。

15、串行通信与串行D/A 转换是一回事，都是将并行数据串行输出。

16、一般来说，采用双端输入的差动运算放大器有利于抑制共模干扰。

17、对于带纯滞后环节的控制系统，使用史密斯纯滞后补偿原理后，可以消除其 纯滞后环节对系统稳定性的影响。

18、如果按大林提出的简单修正算法来消除振铃现象，则对系统的稳态输出无影 响，但对动态性能有影响。

19、模拟调节器相对于数字调节器更容易实现复杂控制规律。

20、逐次逼近式A/D 转换器与计数器式A/D 转换器相比，后者转换速度更快。

21、进入I/O 通道的干扰按其对电路的作用形式，通常可分为串模和共模干扰。

22、在选择PID 参数时，引出控制度的概念，当控制度等于“2”时，数字控制 器与模拟控制器的控制效果相当。

23、要使二阶系统输出获得理想动态品质，其闭环幅频满足的条件是()1,A ω=相 频满足的条件是()0oωΦ=。

24、A/D 转换器的分辨率与转换精度是一回事，分辨率高，则转换精度也高。

25、对于斜坡输入信号设计的最小拍无差系统，对于加速度输入信号仍然是最小拍无差的。

26、大林把控制量()u k 以二分之一的采样频率振荡的现象称为“振铃现象”。

27、最少拍有波纹系统的缺陷之一是输出在采样点上的值与输入不相等。

28、要实现最少拍无波纹控制，在被控对象()c G s 含有足够积分环节的前提下，()z Φ还应包含()G z 的单位圆上和单位圆外的零点。

29、为了实现最少拍无波纹控制，)(Z e Φ的表达式中需含有()G Z 的全部零点。

四、设计题：（一）已知控制系统如图，被控对象的传递函数为：150() 2.51Sc e G S S -⋅=+，采样周期T=1S ，试用大林算法求数字控制器D （Z ），如有振铃现象，则消除之，然后再求D （Z ）。

设1)(+=Φ-S T e S S τ，τT =2S要求求出：1、G （Z ）=？；2、φ（Z ）=？；3、D （Z ）=？； 4、U （Z ）=？；5、C （Z ）=？。

注：此题如果()c G s 中时间常数及指数选的不合适，则会出现单位园外的零点，不会产生振铃现象。

因此指数不是整数倍只能说有可能产生指数振铃现象。

（二）设控制系统如图示，其中111)(+⋅-=-S S e S G TS ，试设计一最少拍无波纹系统，设采样周期T=1S 。

输入信号分别为： 单位阶跃 )1(1)(1--=Z Z R 1、 试求系统广义对象的Z 传递函数2、 试设计上述输入下的最少拍无纹波系统的D （Z ）（要求小数点后两位即可）3、 求数字控制器的输出U （K ）并画出输出波形（要求计算出前四位即可）4、求系统的输出C （K ）并画出输出波形（要求计算出前四位即可）)(Z C（三）计算机控制系统如图所示，其中K=5,Tc=1，采样周期T=1秒 ,输入信号分别为： 单位速度，或 211)Z 1(TZ )Z (R ---= 1、试求系统广义对象的Z 传递函数2、试设计上述输入下的最少拍无纹波系统的D （Z ）（要求小数点后两位即可）3、求数字控制器的输出U （K ）并画出输出波形（要求计算出前四位即可）4、求系统的输出C （K ）并画出输出波形（要求计算出前四位即可）（四）计算机控制系统如图所示，零阶保持器的传递函数为S e 1TS--,对象的传递函数为)1(10+S S ,采样周期T=1S ,输入信号分别为： 单位阶跃 115)(--=Z Z R1、试求系统广义对象的Z 传递函数2、试设计上述输入下的最少拍有纹波系统的D （Z ）（要求小数点后两位即可）3、求数字控制器的输出U （Z ）（要求计算出前四位即可）4、求系统的输出C （Z ）（要求计算出前四位即可）)(Z C )补充填空题：1、常用的I/O控制方式是，，。

2、微型计算机控制系统中解决中断优先级的办法是，，。

3、满足实时控制要求的使用条件是。

4、最短响应时间是。

5、I/O接口的编址方式为，。

6、提高CPU总线驱动能力是因为。

7、输入端采样保持器与输出端模拟保持器相比，原理是，但前者保持时间，而后者。

8、D/A转换器按工作方式分为和，前者转换速度，而后者转换速度。

9、如果按大林提出的简单修正算法来防止振铃现象，则对系统的稳态输出影响，但对系统的动态性能影响。

10、同样位数的D/A转换器，在双极性输出幅值与单极性幅值相同的情况下，前者分辨率。