12.验证校正结果 在JOINT模式下将 J1移至零点位置 （J1数据为0,见 右上图） 查看J1轴上下刻 度线是否中心对 齐，如对齐就证 明成功完成J1的 零点校正。
备注：如果遇到 备用伺服马达没 有条件及时更换 的情况时，可暂 时通过修改变量 表中的变量参数 以达到临时维持 生产的目的。
例如：出现抱闸老化而造成 SRVO-50频繁出现，可以修 改SYSTEM Variables中 $PARAM GROUP1的45 $SVOFF-ALL为FALSE，并进入46 $SV-OFF-ENB中（按DETAIL进 入）将第1项改为TURE,同时 将47 $SV-OFF-TIME中的第1 项的时间修改延长。
J1的数据（2）
9.按MENU---0--SYSTEM-TYPEMASTER/CAL进入 如右面的画面， 选择SINGLE AXIS MASTER 10.将J1的SEL修 改为1，在将MSTR POS值修改成为 （1）值见步骤1， 按F5（EXEC）， 按PREV键退出 11.选择6CALIBRATE 断电重启完成校正
FAUNC伺服电机更换后的单轴零点校正
1.记录所需拆卸 轴(伺服电机)的 位置信息（见右 上图，备注：本 说明以J1为例）, 并在设备上做上 标记（见右下画 面。
按MENU---0---POSITION进入 如右上画面 记录当前J1的机器人的 总电源，并做好 安全措施---主要 防止因拆卸而造 成位置的变动 如：J2轴，J3轴 等。
7.断电重启或如 右画面重启---按 Fctn键---选择 CYCLE POWER并确 认。
机器人重启
8.重启后，会出 现SRVO-075报警， 在JOINT模式下左 右移动J1大于 20°然后按下 RESET键复位 SRVO-075报警 。 8.1.在JOINT模式 下将J1回到标记 点位置（即J1= （2）。另如像 4.1.节中标记位 置有变动，就需 移动J1将标记对 其机器人的刻度 中点
5.重新上电后， 会出现SRVO-062 报警，按MENU--0---SYSTEM-TYPEMASTER/CAL进入 如右面的画面 （备注：可通过 修改变量 $MASTER-ENB为0 隐藏MASTER/CAL 项）
SRVO-062报警画面
6.按F3（RES-PCA）， 之后按YES消除报警 再按TP示教器上的 RESET键复位报警
J3
J2
3.拆下J1轴的伺 服电机，并将新 的伺服电机配套 好机械部件后安 装进机器人相应 的位置。 4.完成安装后， 打开机器人的总 电源，4.1.检查 先前的标记位置 是否变动，如有 变动就需跳至第5 步--4.2.如无就 需记录轴J1的当 前位置信息。
4.1.检查位置是否变动
4.2.记录当前J1的数据（2）