(b) 梯形图
第五章 步进順控指令
(C)总梯形图
7
S20
5.1.3 SFC图和STL图编程 注意事项
S20
S20 T1
X0
SET T1
主 母 线 副 母 线
Y0 K300 Y1
X2 M0 T1 SET S21 连续步
接 Y0 X3 点 组
SET
副 母 线
Y0 K300 Y1
Y0 T1
X1
K300
接 点 组
COM1 COM
(a)送料车自动循环示意图
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
图5- 2 送料车自动循环控制图
2018年10月20日星期六
第五章 步进順控指令
4
M8002 M8002 S0 X0 原位 X3 起动 S20 Y0 X1 (A点) S21 X0 原位 S22 Y0 X2 (B点) S23 Y1 X0 原位
Y0 X3
M0 T1
T1 X2
S21 M1
X1
Y0
S21
X3 X2
Y2 T1 Y2 Y3
副 母 线
X1
Y2 M1 T1 Y2
S21
K100
T1 Y2
M2 S22 Y4 Y2
Y1
副 母 线
Y1 SET S22 连续步 M2
S22
T1 K250
M3 C1
副 母 线
C1 K2 RST Y0
S22 Y3
副 母 线
第5章 步进顺控指令
5.1 3
步进梯形图指令与状态转移图
5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 步进梯形图指令 状态转移图和步进梯形图 SFC图和STL图编程注意事项 状态转移条件的有关处理方法
5.2
SFC图的跳转与分支
5.2.1 SFC图的跳转 5.2.2 SFC图的分支
2018年10月20日星期六
QS X6 X5 Y1 X4 X3 X2 X1 X0 COM1 COM 电源 Y0 KM1 KM2 KM1 FR QS FR KM2 退 进 FU1 FU2
接PLC
单次/连续 SA 停止 后退 起动 (B点) (A点) 原位 SB3 SB2 SB1 SQ3 SQ2 SQ1
KM1
KM2
M
3～
(b)主接线图
图5- 1 SFC图的三种表达方式
2018年10月20日星期六 第五章 步进順控指令 3
送料车自动循环控制
X3 起动 O X0 SQ1
Y1 Y0
A
退 进
起动 B X2 SQ3 (B点) (A点) 原位
SB
X3 X2 Y1 KM1 KM2
电源
KM2 退 KM1 进
SQ3 SQ2 SQ1
X1 SQ2
X1 X0 Y0
指指
•
梯形图符号
或
S S R R
可用软元件
STL
程序步 1
S
步进指令
STL
令 令
或STL
S
S
步进结束指令
RET
TL TL ET ET
RET RET
1
2018年10月20日星期六
第五章 步进順控指令
2
5.1.2 状态转移图和步进梯形图
转换条件 初始状态步 转移条件 状态步 转换条件
M8002 S0 X0 X3 S20 X1
第五章 步进順控指令
1
5.1 步进梯形图指令与状态转移图
5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中 定义的SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺 序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86） 的功能表图(Function Charts)。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图， 初学者也很容易掌握和理解。 表5- 1步进梯形图指令 名 称 指 令
(a)SFC 图(状态转移图)
SET S0
S0 S20
X0
X3
SET S20
原位 起动
Y0 X1(A点)
进
进
S21 X0 原位
SET S21
Y1
退
Y1
退
S22 X2(B点)
SET S22
Y0
进
进
S23 X0 原位
SET S23
Y1 S0
退
退
END
RET 步进梯形图结束
LD SET STL LD AND SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD OUT RET END
M8002 S0 S0 X0 X3 S20 S20 Y0 X1 S21 S21 Y1 X0 S22 S22 Y0 X2 S23 S23 Y1 X0 S0
(b)STL 图(步进梯形图)
(c)指令表
图5- 3送料车自动循环控制程序
2018年10月20日星期六 第五章 步进順控指令 5
L1 L2 L3 N
MPS、MRD、MPP
图5- 6 编程说明1
S25
C1 K2 RST M3 Y0 Y2 S21 不连续步 Y4
MRD
图5- 7编程说明2
MPS
S20 不连续步 C1 SET S25
连续步
MPP
2018年10月20日星期六
第五章 步进順控指令
8
5.1.4 状态转移条件的有关处理方法
• 1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
SET S0
X4 S0 X0 X0 X4 Y1 退 X3
SET S20
Y0 X1 (A点)
进
S20
原位 起动
Y0 X1(A点)
进
单 循 环
S21
连 续 循 环
Y1 X0 原位
退
S21 X0 原位
SET S21
Y1
退
S22
Y0 X2 (B点)
进
S22 X2(B点) S23
SET S22
Y0
进
SET S23
6
(a)运料车PLC控制接线图之二
2018年10月20日星期六 第五章 步进順控指令
图5- 5 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图
X4
图 54 增 加 控 制 信 号 的 运 料 车 P L C 梯 形 图
M8002 X0 S0 X0 原位 X3 起动 S20
M8002 X4 Y1 退
手动回原位
S23 X6 X6
Y1 X0 原位
退
X0
X6
Y1 S0
S20
退
原位 X6
态转移图) (a)SFC图 ( 状
X4 X4 X5 M8034
END
RET
步进梯形图结束
ZRST S20 S23 X3 M8034 暂停
X5 M8034
ZRST S20 S23 X3 M8034 暂停
2018年10月20日星期六
驱动负载 主 母 线
M8002
SET S0
S0 S20
X0
X3
SET S20
Y0 Y0
副 母 线
LD SET STL LD AND SET STL OUT LD RET
M8002 S0 S0 X0 X3 S20 S20 Y0 X1
X1
(a)SFC 图(状态转移图)
(b)STL 图(步进梯形图)
(c)指令表