a 取最短杆为连架杆时，构成曲柄摇杆机构； b 取最短杆为机架时，构成双曲柄机构； c 取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构；
? （2）当铰链四杆机构中最短杆与最长杆之 和大于或等于其余两杆的长度之和，则无 曲柄存在，只能构成双摇杆机构。
练习：判断铰链四杆机构是何机构 （1）
（2）
（பைடு நூலகம்）
（4）
本节小结
铰链四杆机构
一、组织教学
? 二、复习旧课，导入新课： ? 前面章节讲授的机械传动（带传动、螺旋传
动、链传动和齿轮传动）的特点：结构复杂、 实现运动简单，而平面四杆机构结构简单， 可以实现复杂运动。
三、讲授新课：
（一）提出问题、引发思维、诱趣探求
平面连杆机构 ：平面连杆机构是一些 刚性构件用转动副或移动副相互连接，
组成在同一平面内运动的机构。
?铰链四杆机构 ：当平面四杆机构中 的运动副均为 转动副 时，称为铰链 四杆 机构。
2、讲解铰链四杆机构的组成，说明机架、连架杆、 连杆的概念。
n1).机架：固定不动的构件 n2).连架杆：直接和机架相连接的构件 n3).连杆：不与机架直接连接的构件
连杆
连连架架杆杆
机架
? 1)铰链四杆机构的组成
? 2）铰链四杆机构的三种基本形式
? 3）曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 的判别
3.曲柄和摇杆的概念: 曲柄：与机架相连且能够做整周连续回转的构件
? 摇杆：与机架相连但不能够做整周连续回转，只 能 来回摆动一定角度的构件
4、铰链四杆机构的类型 a 曲柄摇杆机构
b 双曲柄机构
C 双摇杆机构
5 铰链四杆机构类型的判别
? (1)当铰链四杆机构中最短杆与最长杆之和 小于或等于其余两杆的长度之和，则：