主销内倾
定义：当汽车水平停放时，在汽车的横向垂面内，主销轴线与地面垂线的夹 角β为主销内倾角。 作用：①自动回正作用（尤其是在静态下） ②转向轻便
当转向轮在外力作用下绕主
销旋转(假设旋转180°，即 由图b中左边位置转到右边 位置)而偏离中间位置时， 由于主销内倾，车轮的最低 点将陷入路面以下h处，即 车轮必须将路面压低距离h 后才能旋转过来，但实际上
反力 Y 对车轮形成饶主销轴线作用的力矩 M〓F× L，其方向正好与车轮偏转方向相 反。在此力矩作用下，将使车轮回复到原 来中间位置，从而保证汽车能稳定地直线 行驶，故此力矩称为稳定力矩（回正力 矩）。
同理：在汽车转向后的回正过程中，此力矩具有帮助驾 驶员使转向车轮回正的作用，使汽车转向后回正操纵轻 便
（A）若轮胎内倾，路面垂直反力F 产生的分力F2向外，增加了轮胎脱 出的可能性。（说明汽车超载是很 危险的，它会大大增加轮胎内倾的 可能性，造成轮胎甩出） （B）轮胎垂直于地面，路面垂直 反力F ，不产生分力。（说明：汽 车要按规定装载，因为有了前轮外 倾，汽车满载后，轮胎基本上垂直 于地面。） （C）只有轮胎外倾，路面垂直反 力F产生的分力F2向内，使得轮胎 紧紧靠在转向节上，提高了轮胎的 工作安全性。
作用：
形成回正力矩，保证汽车直线行驶的稳定性， 并使汽车转向后回正操纵轻便。
（即在动态下车轮有自动回正作用， 且车速越高，回正作用越大）。
分析： 当汽车直线行驶时，若转向轮偶然受到外 力作用而稍有偏转（例如向右偏转，如图 中箭头所示），将使汽车行驶方向向右偏 离。这时由于汽车本身离心力的作用，在 车轮与路面接触点 b处，路面对车轮作用 着一个侧向反作用力Y。
轮胎发生侧偏时，还会产生作用于绕oz轴的力 矩Tz ，Tz是使转向车轮回复到直线行驶位置 的主要恢复力矩之一，称为回正力矩。
说明红色部分受到的侧偏 力比绿色部分受到的侧偏
力大
表示轮胎在地面 印迹上侧偏力的 分布，前后对称
且其横摆角速度增益为与轴距L相等的中性转向汽车横摆角速 度增益的一半。uch称作特征车速，当不足转向量增加时，K 增大，特征车速uch降低。
1、 瞬态响应
1、 瞬态响应
通常也用瞬态响应中的几个参数来表征响应品质的好坏
固有圆频率ωo(单位：弧度/秒)的物理意义：如图，沿曲线上下波动的 振动频率，即ωr以频率ωo在 ωrｏ值上下波动
评价汽车的瞬态响应好不好，依据是什么？ 是大的好还是小的路面之下，
而是车轮连同整个汽车前部 被向上抬起相应高度h。一 旦外力消失，转向轮就会在
汽车前部重力作用下力图自 动回正到旋转前的中间位置
➢由于主销内倾， 转向时，路面作用在 转向轮上的阻力对主销轴线产生的力矩 减小，从而可减少转向时驾驶员施加在 转向盘上的力，使转向操纵轻便
线行驶稳定性的作用.
❖ 区别： 主销后倾角的回正作用随着车速的增高而增大，而主销 内倾的回正作用几乎与车速无关。 主销内倾角越大、转向轮偏转角越大，汽车前部就抬起 得越高，转向轮自动回正的作用就越大。
前轮外倾
1、定义：在汽车的横向平面内，前轮中心平面向外倾斜一个角度α，称 为前轮外倾角。
2．功用 车轮外倾角的功用是提高车轮工作的安全性和转向操纵的轻便性。
什么叫做微分方程的稳定性？即方程的解什么情况下是稳定的?
单横臂独立悬架车厢上的侧倾中心
根据杠杆原理
转向桥
转向轮定位
一、概述：
为了保证汽车直线行驶的稳定性和操纵的轻便性，减少轮胎和其他机 件的磨损， 汽车的四个车轮并不是垂直于地面的，必须考虑许多因素 来确定车轮与地面的角度，即车轮定位。 转向轮定位，就是汽车的每个转向轮、转向节和车桥与车架的安装应 保持一定的相对位置。
❖ 对于两端装有主销的转向桥，汽车转向时，转向车轮会围绕主销轴线偏 转， 但在大多数断开式转向桥中没有主销，采用上、下球头销代替主销， 上、下球头销球头中心的连心线相当于主销轴线，
二、前轮定位参数：
前轮定位参数有四个：主销后倾、主销内倾、前轮外倾、前轮前束
•主销后倾定义：当汽车水平停放时，在汽车 的纵向垂面内，主销上部向后倾斜一个角度r, 称为主销后倾角。
但此力矩也不宜过大，否则在转向时为 了克服此稳定力矩，驾驶员须在转向盘 上施加较大的力（即所谓转向盘沉重）。 因稳定力矩的大小取决于力臂 l 的数值， 而力臂又取决于后倾角 r 的大小，因此， 为了不使转向盘沉重，主销后倾角r 不宜 过大。现在γ一般采用不超过 2-3°的后 倾角。
现代高速汽车由于轮胎气压降低、弹性 增加（因采用扁平低压胎，轮胎变形增 加），而引起稳定力矩增加，因此 r 可 以减小至或接近于零，甚至为负。 γ安装时予以保证，一般不可调。
什么是操纵稳定性？
定义：在驾驶员不感觉过分紧张、疲劳的条件下， 汽车能按照驾驶员通过转向系及转向车轮给定的 方向行驶，且当受到外界干扰时，汽车能抵抗干 扰而保持稳定行驶的能力
意义 操纵方便性 高速安全性
行驶方向 干扰 直线 路不平 侧风 转弯 货物或乘客偏载
双移线实验
第二节 轮胎的侧偏特性
➢但 β 过大 ,转向时，车轮绕主销偏转 会产生较大的滑动，增加了车轮与路面 的摩擦阻力，反而造成转向沉重。
β角一般不大于8°，但有些车为了提高行驶稳定性和制动稳定性，其主销 内倾角均较大，如奥迪100型轿车14.2°；天津夏利7100型轿车12°±30ˊ。
总结： ❖ 主销后倾和主销内倾都具有使车轮自动回正及保证汽车直
一、轮胎的坐标系
轮胎静止是受到侧偏力
轮胎滚动时受到侧偏力
汽车的纵轴方向没用改变，只是 运动方向发生了变化
❖ 当纵向力相当大时，侧偏力显著下降。
因为此时接近附着极限，切向力已耗去大部分附着力， 而侧向能利用的附着力很少。由图还可看出，这组曲线的包 络线接近于一椭圆，一般称为附着椭圆