解此方程组。为简化起见，通常选取j0=0，s0=0 。这样使得待求参数为三个，简化后的方程为
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• 为简写上式，令
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(3.6.2-6)
• 由此得
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(3.6.2-7)
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为解三个参数，需建立三个方程。为此按给定三组对应位置（ji,si）（i=1，2，3）代入式(3.6.2-
7)可得以下三个方程
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(3.6.2-8)
• 最简单的连杆机构是由四个构件和四个低副组成的四杆机 构。机构中必有一个构件为机架。与机架相连的构件称为 连架杆，其中能绕定轴作整周回转的构件称为曲柄；绕定 轴作往复摆动的构件称为摇杆(或摆杆)。不与机架相连的 构件称为连杆。只作往复移动的构件称为滑块。
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• 摇杆滑块的介绍
摇杆滑块是带有一个移动副的机构。一般有作为机 架的3个构件。 构件3与构件4用移动副相连，又与连杆2用转动副相 连，称为滑块。构件3作为机架，BC成为铰链C摆动 的摇杆，AC杆成为滑块做往返移动。这就是摇杆滑 块机构。
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• 坐标系oxy选择如图3.6.2-3所示。同样按连杆定长的原则，建立以下关系式
(3.6.2-5)
• B点的坐标值：
• C点的坐标值：
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将各坐标值代入式(3.6.2-5)，即可得到待求参数和给定运动参数的关系式。同上述铰链四杆机构
一样，为确定五个待求参数a、b、e、j0和s0 ，应按给定五组对应位置（ji,si）值建立五个方程，并
• 由以上方程组可解出R1，R2，R3，再由式(3.6.2-6)解出a、b、e三个尺寸参数。
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小结
摇杆滑块的机构原理比较简单，实例并不是很 多，比如手压水井等普通的用品。因此我们从 平面连杆机构这一大的方面来入手，对其一些 特性和运动形式等做简短的介绍。希望通过我 们的演讲能够给大家对这方面有一个更好的理 解。
在连杆机构中，压力角α=90o或传动角γ=0o的 位置称为机构的死点位置。
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在图13所示的机构中，若摇杆3为主动件，
则存在死点位置，在的结果。
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摇杆滑块的设计简介
• 如图所示的摇杆滑块机构中，给定摇杆与 滑块若干对应位置（ji,si）（i=1 ~ n）。 设计任务是确定构件的长度a、b，偏距e， 摇杆起始角j0和滑块的起始位置s0 。
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• 3）压力角与传动角 不计摩擦力、惯性力和重力， 机构中从动件受力方向与受力点速度方向之间所 夹的锐角，称为机构的压力角，用α表示。α角的 余角γ称为传动角，即γ= 90o－α。
压力角是衡量机构传力效果优劣的一个重要参 数。在设计机构时应控制最大压力角αmax不超过 许用值[α]。
• 4) 机构的死点位置
摇杆滑块机构
第三小组
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• 1阐述平面连杆机构的基本知识 • 2摇杆滑块的介绍 • 3特性的讲解 • 4摇杆滑块的设计简介 • 5小结
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•平面连杆机构的基本知识
• 平面连杆机构是由若干刚性构件（一般多呈杆状和滑块状） 用低副联接而组成。各运动构件均在相互平行的平面上运 动。由于组成低副的两构件为面接触，因此运动副中压强 小、磨损轻，故能承受较大载荷。又由于运动副（转动副 和移动副）本身几何形状就能保证两构件可靠的活动联接， 因此连杆机构工作可靠，安装方便。由于上述优点，连杆 机构被广泛用于各种机械和仪器设备中，尤其是某些大、 重型设备中。
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手压抽水机工作视频
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• 特性的讲解
• 1）急回特性 • 当曲柄AB顺时针以等角速度ω转动φ1=180+θ时，摇
杆自C1D摆至C2D称为工作行程，所需时间为t1，C点的 平均速度为V1。 • 当曲柄AB继 续 转 过φ2=180－θ时，摇杆自C2D摆回C1D 称为空回行程 ，所需时间为t2，C 点的平均速度为V2。 由于φ1>φ2，所以t1 > t2，V2 > V1。V2 > V1 表明空回行 程快于工作行程，这种特性称为机构的急回特性。 • 2)从动件的行程速比系数 • 从动件的行程速比系数是从动件空回行程的平均速度/ 从动件工作行程的平均速度的比值 • K=180°+Q/180°-Q • Q=( k-1/k+1)*180° • K ＝ V2 / V1 ＝ t1 / t2 ＝ φ1 /φ2 = (180＋θ) / (180－θ) θ＝ 180( K－1 ) / ( K＋1 )