（C）FOR和NEXT之间的程序步称为循环体，每执行一次循环体，计数器加1，
并将其结果与循环终止比较，如果大于终值则停止循环； （D）FOR和NEXT指令可以嵌套，但最多嵌套8层，但各嵌套层不可交叉； （E）如初值大于终值时，循环体不被执行。
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程序控制指令—循环指令
程序举例：
系统出现故障时，扫描时间大于WDR的设定值，WDR不能及时复位，
则会出现报警并止CPU运行，同时复位输入、输出。
这种故障称为WDT故障，以防止系统故障或程序进入死循环而
引起扫描周期过长。
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程序控制指令—子程序操作指令 在程序的实际应用中，有些程序内容可能被 反复使用，对这些被反复使用的程序可编成 一个单独的程序块。执行程序时可随时调用 这些程序块，这类程序块叫做子程序。
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程序控制指令—跳转及标号指令
例子：手动与自动电路的转换
I0.0 3 JMP （
）
LD JMP
I0.0 3
手动程序 3 LBL I0.0 4 JMP （ ）
//若I0.0为ON，跳转到LBL3处 //执行“自动程序”
LBL
LDN JMP …
… 3
自动程序
4 LBL
I0.0 //若I0.0为OFF，程序顺序执行 4 //“手动程序”后，跳转到LBL4处
NEXT NEXT
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程序控制指令—跳转及标号指令
跳转指令使程序跳转到指定标号n处的程序分支执
行。标号指令标记跳转目的地的位置n。
梯形图 指令表
JMP n
功
能
n （JMP） n
LBL
当输入端有效时，把程序的执行跳转到指 定的标号处 指定跳转的目标标号，操作数0～244
LBL n
I0.0 VW100 +1 100 I0.1 VW220 +1 5
EN FOR ENO INDX INIT FINAL
LD FOR
1
I0.0 VW100，1，100
…… …… ……
EN FOR ENO INDX INIT FINAL
LD FOR
2
I0.1 VW220，1，5
（NEXT） （NEXT）
梯形图
EN SBR-n
指令表
CALL SBR-n
功
能
数据范围
N：0～63
子程序调用
（ CRET）
CRET
子程序条件返回
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程序控制指令—子程序操作指令
使用说明：
（A）主程序可以用CALL指令来调用一个子程序，该指令把程序控制权交给 子程序n。 （B）当执行子程序时，子程序将执行全部指令直至满足返回条件才返回， 或执行到子程序末尾而返回。 （C）子程序返回时，返回到原主程序出口的下一条指令执行，继续往下扫描 程序。 （D）在中断程序、子程序这可以调用子程序，但子程序不能调用自己。子程 序的嵌套深度为8层。子程序的调用还可以带参数。
程序控制指令—结束指令
用于反复执行若干次相同功能程序的情况。
END指令
条件结束指令。 不能直接连接母线。 当条件满足时结束主 程序，并返回主程序 的第一条指令执行。
MEND指令
无条件结束指令。 直接连接母线。程序执 行到此指令时，立即无 条件结束主程序，并返 回第一条指令。
这两条指令都只能在主程序中使用。
指令工作过程：使能输入端（EN）有效，循环体开始执行，执行到 NEXT指令时返回。每执行一次循环体，当前计数器加1，达到终值 （FINAL）时，结束循环。
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程序控制指令—循环指令
使用说明：
（A）FOR和NEXT必须成对使用； （B）必须给FOR指令指定循环计数器（INDX）、初值（INIT）和终值 （FINAL）；
当驱动FOR指令的逻辑条件满足时，反复执行FOR 和NEXT之间的程序。在FOR指令中，需要设置指针 或当前循环次数计数器（INDX），初始值（INIT） 和终值（FINAL）。
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程序控制指令—循环指令
梯形图
EN FOR ENO
INDX INIT FINAL
指令表
说
明
1 2 3
梯形图LAD （ladder）
功能块图 （Function Block Diagram）
（Statement List）
语句表STL
语句表和梯形图语言是一个完备的指令系统，支持结构化编程方法 而且两种编程语言可以相互转化。
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引言
基本逻辑指令 程序控制指令 PLC顺序控制程序设计
电控与PLC控制技术
项目九 立体仓储控制系统设计与调试
广西机电职业技术学院
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任务一 PLC的程序控制指令
任务二 顺序控制继电器指令应用
任务二 立体仓储的编程控制调试
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引言 指令是用户程序中最小的独立单位，由若干条指令 顺序排列在一起就构成了用户程序。
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程序控制指令—看门狗复位指令
警戒时钟刷新指令WDR（看门狗复位指令）：为
了保证系统可靠运行，PLC内部都设置了系统监控
定时器WDR，用于监控扫描周期是否超时。当扫 描到定时器WDR时，定时器WDT将复位。
定时器WDR有一个设定值（100～300ms），系统正常工作时，所需 扫描时间小于WDR的设定值，WDT被及时复位。
FOR INDX，INIT，FINAL
循环体开始 EN：使能输入端 INDX：循环计数器 INIT：初值 FINAL：终值
（ NEXT）
NETX
循环体结束
操作数
INDX：VW、T、C、IW、QW、MW、SMW、AC、*AC、*AD、SW INIT、FINAL ：VW、T、C、IW、QW、MW、SMW、AC、AIN、 常数、*AC、*AD、SW
顺序控制指令
程序控制指令：主要用于较复杂程序设计，使用该类指令 可以用来优化程序结构，增强程序功能。它包括循环、跳
转、停止、子程序调用、看门狗及顺序控制等指令。
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程序控制指令—循环指令
用于反复执行若干次相同功能程序的情况。
FOR指令 表示循环的开始
NEXT指令 表示循环的结束
LBL
4
职业教育机电一体化专业止指令STOP可使PLC从运行模式进入停止模式， 立即停止程序的执行。如果在中断程序中执行停止 指令，中断程序立即终止，并忽略全部等待执行的
中断，继续执行主程序的剩余部分，并在主程序的
结束处，完成从运行方式至停止方式的转换。
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