2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示：
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一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
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为什么使用要机器人
• • • • • • • 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶务环境下的工作，比如噪音大的环 境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项 目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求
直角坐标机器人特点：
结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、 粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
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工业机器人的的特点
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。
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6轴 C系列S系列主要参数
产品系列
系列名称 最大负载
C3
S5
S5L
3Kg
±0.02mm
5Kg
±0.02mm
5Kg
±0.03mm
重复定位精度
工作臂长 循环时间*
600mm 0.37second
706mm 0.44second
895mm 0.49second
最高速度 (p点线速度）
适合控制器
4710mm/s
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
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EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
手表组装生产线
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EPSON机器人的最大特点
■精密机器人（单轴/4轴/6轴） • 高速度 • 高稳定性 • 高精度 ■视觉系统 • 视觉系统配合机器人实现互动
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EPSON机器人的产品线
二、硬件概要
系统构成
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一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右）
Z方向坐标（上下）
U方向坐标（旋转）
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一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
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一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
G6
6Kg ± 0.015 mm 550~650 mm
G10/20
10~20Kg ± 0.025 mm 650~1000 mm
RS3
3Kg ± 0.01 mm 350 mm
RS4
4Kg ± 0.015 mm 550 mm
LS3
3Kg ±0.01 mm 400 mm
LS6
6KG ±0.01 mm 600 mm
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O 控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
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六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4 关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或80 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的 J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或 J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6 关节角度<= 180*(n+1)）。
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四、示教
2. 示教点步骤
(1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释 放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用 户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。 步骤（4） 27
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
爱普生机器人 选件部分
视觉 SCARA(4轴) Pro-six(6轴)
手编
控制器选件
G系列 LS系列
RS系列
C系列
S系列
通讯板卡
另有业界最高精度单轴模块机械手
GUI BuSCARA G系列LS系列RS系列 主要参数 产品系列
系列名称 最大负载
G1
1Kg
G3
3Kg ± 0.008 mm 250~350 mm
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
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工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
0.36 second
6237 mm/s RC180/ RC620
0.39 second
7400 mm/s RC180/ RC620
0.45 second
6000 mm/s RC90
0.42 second
6800 mm/s RC90
RC180/ 适合控制器RC620
* 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间
重复精度 ±0.005 （J1+J2） mm 工作臂长 循环时间* 最高速度 175~22 5mm
<0.3 second
3000 mm/s
0.37 second
4350 mm/s RC180/ RC620
0.35 second
7900 mm/s RC180/ RC620
0.38 second
11000 mm/s RC180/ RC620
控制器选择
控制器类型 连接本体类型 最大控制轴数 内置通信端口 RC620
Scara系列（除 LS），6轴，可同 时控制多台 8
RC180
Scara系列（除 LS），6轴需加 扩展单元 6 （加扩展单元） 以太网，USB