四旋翼飞行器的设计四旋翼微型飞行器是一种以4个电机作为动力装置.通过调节电机转速来控制飞行的欠驱动系统;为了实现四旋翼微型飞行器的自主飞行控制,对飞行控制系统进行了初步设计,并且以C8051F020单片机为计算控制单元,给出了飞行控制系统的硬件设计,研究了设计中的关键技术;由于采用贴片封装和低功耗的元器件,使飞行器具有重量轻、体积小、功耗低的优点;经过多次室内试验,该硬件设计性能可靠,能满足飞行器起飞、悬停、降落等飞行模态的控制要求.一．微小型四旋翼飞行器的发展前景根据微小型四旋翼飞行器发展现状和相关高新技术发展趋势，预计它将有以下发展前景。
1 )随着相关研究进一步深入，预计在不久的将来小型四旋翼飞行器技术会逐步走向成熟与实用。
任务规划、飞行控制、无 G P S导航、视觉和通信等子系统将进一步健全和完善，使其具有自主起降和全天候抗干扰稳定飞行能力。
它未来的主要技术指标：任务半径 5 k m，飞行高度 1 0 0 m，续航时间 1 h ，有效载荷约 5 0 0 g ，完全能够填补目前国际上在该范围内侦察手段的空白。
2 )未来的微型四旋翼飞行器将完全能够达到美国国防预研局对 M A V基本技术指标的要求。
随着低雷诺数空气动力学研究的深入，以及纳米和 M E MS 技术的发展，四旋翼 M A V必然取得理论和工程上的突破。
它将是一种有 4个旋翼的可飞行传感器芯片，是一任务与通信等子与能源、动力导航与控制、 ( 个集成多个子系统系统) 的高度复杂ME M S系统；不但能够在空中悬停和向任意方向机动飞行，还能飞临、绕过甚至是穿过目标物体。
此外，它还将拥有良好的隐身功能和信息传输能力。
3 )微小型四旋翼飞行器的编队飞行与作战应在未来的战争中，微小型四旋翼飞行器的任务之一将是对敌方进行电子干扰并攻击其核心目标。
单个微小型飞行器的有效载荷量毕竟有限，难以有效地完成任务，而编队飞行与作战不仅可以极大地提高有效载荷量，还能够增强其突防能力。
二．四旋翼飞行器的国内外研究现状目前世界上存在的四旋翼飞行器基本上都属于微小型无人飞行器，一般可分为3类：遥控航模四旋翼飞行器、小型四旋翼飞行器以及微型四旋翼飞行器。
(1)遥控航模四旋翼飞行器遥控航模四旋翼飞行器的典型代表是美国Dfaganflyer公司研制的Dragan．flyer III和香港银辉(silverlit)玩具制品有限公司研制的X．UFO。
Draganflyer III是一款世界著名的遥控航模四旋翼飞行器，主要用于航拍。
机体最大长度(翼尖到翼尖)76．2cm，高18cm，重481．19：旋翼直径28cm，重69；有效载荷113．29；可持续飞行16--20min。
Draganflyer III采用了碳纤维和高性能塑料作为机体材料，其机载电子设备可以控1书1]4个电机的转速。
另外，还使用机体最大长UFO．X。
5J个压电晶体陀螺仪进行姿态增稳控制【3了．度68．5cm，高14cm；持续飞行时间约5min；遥控距离可达100m。
X．UFO 的旋翼被置于发泡聚丙烯(EPp),tJ成的圆环中，比Draganflyer III 有更好的安全性[471。
(2)小型四旋翼飞行器世界上对小型四旋翼飞行器的研究主要集中在3个方面：基于惯导的自主飞行控制、基于视觉的自主飞行控制和自主飞行器系统方案，其典型代表分别是：瑞士洛桑联邦科技学院的OS4、宾夕法尼亚大学的HMX4和佐治亚理工大学的GTMRASOS4是EPFL自动化系统实验室开发的一种电动小型四旋翼飞行器，研究的重点是机构设计方法和自主飞行控制算法，目标是要实现室内和室外环境中的完全自主飞行。
目前，该项目已经进行了两个阶段。
OS4 I最大长度约73cm，质量为2359g；它使用TDraganflyer III 的旋翼和十字框架，4个Faulhaber 1724电机，以及一个Xsense的MT9．B微惯性测量单元。
研究人员通过万向节将它固定于飞行测试平台之上，使其只具有3个转动自由度；能源供给、数据处理、电机驱动模块以及飞行控制单元都由飞行器外部提供；至2004年，已经分别基于多种控制算法(例如：PID、LQ、Backstepping、Sliding—mode)，实现了飞行器姿态控制【6'7】。
OS4II的机身最大长度72cm，重5209；机载2309的锂电池，能提供自主飞行30min的能量。
它与OS4 I的区别主要有：使用了桨叶面积更大的新旋翼；使用了更轻、功率更大的LRK无刷电机BLDC；使用皮带减速装置代替了电机减速箱；控制器、传感器、电池和电机驱动模块等都已经实EPFL月1年2006直接安装在机体上，不再由机体外部提供。
．现了OS4 II在室内环境中基于惯导的自主悬停控制。
HMX4在机构上与Draganflyer III相似，最大长度76cm，重约7009，机体底部有5个彩色标记。
地面摄像头跟踪并测量标记的位置与面积，从而计算获得飞行器的3个姿态角(角速率则由3轴陀螺仪测量获得，主要用于飞行器姿态增稳控制)和位置。
研究人员将整个系统安装在一个实验平台上(该实验平台只对飞行器在水平面内的运动范围进行了限制)，实现了自主悬停控制，使用的控制算法是Backsteppingl81。
最近，HMX4研究人员又开发了一套基于机载和地面双摄像头的视觉定位与定姿系统，进一步提高了测量的精度。
这种基于视觉的飞行控制方法可以很好地应用于一些特殊的任务，比如：在固定平台自主起飞与降落，与地面可移动机器人协同等。
GTMARS是佐治亚理工大学面向火星探测任务而设计的CAD无人机系统。
它重20kg，旋翼半径0．92m，续航时问30min。
折叠封装的GTMARS随四面体着陆器登陆火星后，能自动将机构展开；能自主起飞和降落，巡航速度可达72km ／h；另外，它还能返回到着陆器补充能量19J(着陆器装载有太阳能电池)。
(3)微型四旋翼飞行器微型飞行器(㈣从一开始就引起了人们极大的兴趣，斯坦福大学的Mesicopter是目前世界最著名、最重要的MAV之～。
Mesicopter是斯坦福大学的研究小组在NASA支持下，为研究微型旋翼飞行器技术而设计的。
机身为16mm×16mm方形框架；旋翼直径1．5cm，厚度。
目前已经完成了试验样机在325mg，重量3ram；电机直径08mm．0．一竿臂上的离地起飞，进一步的工作仍在继续，最终目标是实现自主飞行和多飞行器协同完成具体任务三．课题研究的科学意义与发展前景飞行控制问题是微小型四旋翼无人直升机研制的关键问题，主要有两方面的困难。
首先，对其进行精确建模非常困难。
飞行过程中，它不但同时受到多种物理效应的作用，比如：空气动力、重力和陀螺效应等，还很容易受到气流等外部环境的干扰。
因此，很难获得准确的气动性能参数，难以建立有效、准确的动力学模型。
因为它的复杂性，在忽略弹性振动及变形的情况下，工程中所使用的直升机模型都是经过不同程度简化处理的，导致模型建立不精确。
其次，微小型四旋翼无人直升机是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统(Underactuated System)。
它具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性，使得姿态控制器的设计变得非常困难。
根据微小型四旋翼飞行器发展现状和相关高新技术发展趋势，预计它将有以下发展前景。
(1)随着相关研究进一步深入，预计在不久的将来小型四旋翼飞行器技术会逐步走向成熟与实用。
任务规划、飞行控制、无GPS导航、视觉和通信等子系统将进一步健全和完善，使其具有自主起降和全天候抗干扰稳定飞行能力。
它未来的主要技术指标：任务半径5km，飞行高度100m，续航时间lh，有效载荷约5009，完全能够填补目前国际上在该范围内侦察手段的空白。
．(2)未来的微型四旋翼飞行器将完全能够达到美国国防预研局对MAV 基本技术指标【10l的要求。
随着低雷诺数空气动力学研究的深入，以及纳米和MEMS技术的发展，四旋翼MAV必然取得理论和工程上的突破。
它将是一种有4个旋翼的可飞行传感器芯片，是一个集成多个子系统(导航与控制、动力与能源、任务与通信等子系统)的高度复杂MEMS系统；不但能够在空中悬停和向任意方向机动飞行，还能飞临、绕过甚至是穿过目标物体。
此外，它还将拥有良好的隐身功能和信息传输能力。
(3)微小型四旋翼飞行器的编队飞行与作战应用【14】。
在未来的战争中，微小型四旋翼飞行器的任务之一将是对敌方进行电子干扰并攻击其核心目标。
单个微小型飞行器的有效载荷量毕竟有限，难以有效地完成任务，而编队飞行与作战不仅可以极大地提高有效载荷量，还能够增强其突防能力。
总之，微小型四旋翼无人直升机飞行控制技术的研究，从理论和工程的角度都具有重要意义。
四．微小型四旋翼飞行器发展的关键技术迄今为止，微小型四旋翼飞行器基础理论与实验研究已取得较大进展，但要真正走向成熟与实用，还面临着诸多关键技术的挑战。
1 最优化总体设计重量轻、需要遵循以下原则：进行微小型四旋翼飞行器总体设计时，尺寸小、速度快、能耗和成本低。
但这几项原则相互之间存在着制约与矛盾，例如：飞行器重量相同时，其尺寸与速度、能耗成反比。
因此，进行微小型四旋翼飞行器总体设计时，首先要根据性能和价格选择合适的机构材料，尽可能地减轻飞行器重量；其次，需要综合考虑重量、尺寸、飞行速度和能耗等因素，确保实现总体设计的最优化。
2 动力与能源动力装置包括：旋翼、微型直流电机、减速箱、光电码盘和电机驱动模块，能量由机载电池提供。
微小型四旋翼飞行器的重量是影响其尺寸的主要因素，而动力与能源装置的重量在整个机体重量中占了很大比例。
对于 0 S 4 I I ，该比例就高达 7 5 ％。
因此，研制更轻、更高效的动力与能源装置是进一步微小型化四旋翼飞行器的关键。
另一方面，动力装置产生升力时，消耗了绝大部分机载能量。
例如，0 S 4 I I 的电能有 9 1 ％被动力装置消耗。
要提高飞行器的效率，关键在于提高动力装置的效率。
除尽量提高机械传动效率外，还必须选择合适的电机与减速比在兼顾最大效率和最大输出功率两项指标的前提下将电机工作点配置在推荐运行区域内。
3 数学模型的建立为实现对微小型四旋翼飞行器的有效控制，必须准确建立其在各种飞行状态下的数学模型。
但是飞行过程中，它不仅同时受到多种物理效还， ) 和旋翼惯量矩等陀螺效应、重力空气动力、 ( 的作用应．很容易受到气流等外部环境的干扰。
因此，很难建立有效、可靠的动力学模型。
此外，所使用的旋翼尺寸小、质量轻、易变形，很难获得准确的气动性能参数，也将直接影响模型的准确性。
建立四旋翼 M A V数学模型时，还必须深入研究和解决低雷诺数条件下旋翼空气动力学问题。
微型飞行器空气动力学特性与常规飞行器有很大的不同，当前许多空气动力学理论和分析工具均不适用，需要发展新的理论和研究手段- - 。