问题3：换车模以后主控芯片程序烧录以后小车没反应？ 解决方案：程序重新编写，并找到配套资料进行筛选， 选出自己需要的程序进行改写。 问题4：车模舵机的控制如何编写？ 解决方案：找到配套资料进行筛选，选出自己需要的程 序进行改写，还需要算时钟，以及PWM的大小，才能实现 左右的转动。 问题5：语音处理STC90LE52芯片，如何识别所需的命令？ 解决方案：通过给予的配套资料进行改写，使所需命令 得到识别。
5. 软件问题及解决方案


问题1：由于以前没接触过飞思卡尔的16位 MC9S12XS128单片机，开发平台的使用与安装是很大问题？ 解决方案：查阅大量资料，找前辈请教学会了如何安装 开发平CodeWarrior for Microcontrollers v10.1，并学会了如 何破解单片机及下载程序。 问题2：程序完成以后下载进入主控单片机内，程序不运 行？ 解决方案：通过网上的类似程序进行解读，分解，然后 再把需要的写在自己的程序中，解决了问题。
基于单片机的智能语 音小车软件设计
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论文框架



总体设计 硬件设计 – 软件设计 系统程序流程图设计 软件问题及解决方案
总体概述
随着科技的发展，使计算机渗透进城市的血液，成为 人类社会生活中密不可分的一部分。越来越多种类的计算机 投入社会生产，如果在人们的社会生活中所接触到的计算机 均使用不同的、自身特有的人机接口，就要求计算机使用者 掌握多种计算机操作语言，这无疑成为人们使用计算机的一 大障碍。因此人与计算机的沟通成为了摆在人类面前崭新的 课题。通过语音识别，让小车能听懂人类语言，更好的实现 人们的要求，彻底摆脱复杂的计算机语言和繁琐的输入方式 是今后发展的一大方向。



问题6：语音处理STC90LE52芯片，误码率高如何解决？ 解决方案：通过增加废词，且编写的废词识别以后不产 生任何操作，这样能够降低误码率，还有识别的距离设置成 较低的数值，也可以降低误码率（距离设置越高，识别的距 离越远产生误码率越高）。
感谢李老师的辛勤指导！
END
1、总体设计
本课题是使用的LD3320模块作为语音的识别和输出模 块，使用MC9S12XS128微处理器作为处理芯片，对来自 语音模块的命令信息进行判别扫描，根据其内容给出车模 电机的驱动命令和舵机的方向控制，使小车按照语音命令 实现前进、后退、左转向、右转向、停止等预期的动作。
2.硬件设计
智能车的硬件设计采用模块化的设计方法，分为控制 芯片MC9S12XS128B电路，电源的管理单元，语音识别单 元，舵机控制单元和直流驱动电机控制单元，各单元设计 如下： 1.电源管理单元主要为稳压电路的设计及合理利用， 通过稳压管将7.2伏电压稳到5伏给系统各部件供电。 2.语音识别单元作为系统的重要组成部分，采用 LD3320作为语音识别元件。 3.舵机控制单元通过PWM的控制来控制舵机，给出小 车的行进方向。 4.直流驱动电机控制单元采用L298N电机驱动H-桥作 为电机的驱动元件。
3. 系统程序流程图设计
程序初始化 中断响应
检测语音模块状态
中断程序 选择相应处理方式 式 调用舵机程序
中断返回
调用电机程序
3.1 主控芯片流程
程序初始化
信号检测
选择处理方式
电机
舵机
4. 系统设计主要特点
1.系统采用了freeseale16位单片机MC9S12XS128B作为 MCU，该系统单片机可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最 高达到25MHZ，从而保障了系统的实时性。 2.为了提高系统的可靠性，系统在软硬件方面都采用了 抗干扰技术。包括:光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤 波技术等。 3.系统硬件和软件都采用了模块化结构，这样可以按需 求方便容易的增加和删减功能。 4.舵机和后轮电机的控制都是采用了PWM波来控制的， 这样能更精确，稳定，高效。 5.对于语音模块的误码率手动添加一些相近词，废词用 来提高语音识别的正确率。 综上所述，该智能车控制系统在理论上和实践上具有一 定的创新点。其功能完善，运行稳定可靠性较高。
2.1 系统硬件结构
Ld3320语 音识别模 块 单 驱 动 模键
机
语音模块整体原理图
系统控制核心MC9S12XS128单片机最小系统
2.2 核心板I/O分配
引脚名称 PWM3 PWM5 PWM7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 对接器件引脚名称及功能 舵机DJ1/舵机控制 电机dj1/电机正转 电机dj2/电机反转 Sr1语音处理单片机的I/O前进接收 Sr2语音处理单片机的I/O后退接收 Sr3语音处理单片机的I/O左转接收 Sr4语音处理单片机的I/O右转接收 Sr5语音处理单片机的I/O停止接收