地址 编号 I0.0 I0.1 I0.3
作用说明 启动按钮 停止按钮
粉料称量计数传感器
地址 编号 Q4.0 Q4.1 Q4.2
作用说明 放粉料 放液料 称料斗排料
I0.4
T0 T1
粉料称量计数传感器
Q4.3
Q4.4
搅拌
排放成品
称料斗排料时间 搅拌时间
T2
C0 C1
排放成品时间
粉料称量计数 液料称量计数 M1.0 系统状态
顺序控制设计方法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们
的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的 各输出位。
顺序功能图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，
也是设计的顺序控制程序的有力工具。
预备
钻
铣
终检
钻
铣
SB1 A_M
SE4 SE1 SE2 SE3
SE5
SB2
M0.1
M0.0
M0.0
I0.0
M0.0
初始步
M0. 1
I0. 1 M0.0 I0.0
M0.2
M0.5
M0.1
M0. 2
T0
M0. 5
T1 C3
M0.1
M0. 3
C2
M0. 6
I0. 2
M0. 8
I0. 3 M0.1 M0.5 I0.1
并行序列的分支步
M0. 4
M0. 7
M0.6 M0.8
M0.5
T4
M0. 9
I0. 5
选择序列的分支步
M0.5
T1
M0.8
M0.7
M0.6
M0.0
I0.0
M0.6 选择序列的开始步
M0. 1
I0. 1
M0. 2
T0
M0. 5
T1 C3
联锁
M0. 8
I0. 3 M0.5 M0.8 C3 M0.6 M0.7 M0.8
M0. 3
C2
M0. 6
I0. 2
M0. 4
M0. 7
T4
M0. 9
I0. 5
选择序列的开始步
M0.2
T0
M0.4
M0.3
ห้องสมุดไป่ตู้
M0.0
I0.0
M0.3 单序列的步
M0. 1
I0. 1 M0.6 I0.2 I0.3
M0.9
M0.7
M0. 2
T0
M0. 5
T1 C3
M0.8 M0.1
M0. 3
C2
M0. 6
I0. 2
M0. 8
I0. 3 M0.4 M0.9 M0.7
机械手的任务是将工件从工作台A搬往工作台B。
2) 控制要求 机械手控制系统设有 手动、单周期、单步、连续和回原点5种工 作方式。机械手在最上面和最左面且松开时，成为系统处于原点状态 （或称为初始状态）。在进入单周期、单步、连续工作方式之前，系 统应处于原点状态。
起保停电路只使用PLC最基本的与触点和线圈有关的指令。任何 一种可编程序控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用 的编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。
顺序功能图与梯形图的对应关系
步程序结构
激活条件
控制位
Si 1
控 制 电 路
Ci
Si 1 Si
如果步Si+1的前级步Si是活动的 (Si =1)并且它们之间的转换条件 Ci+1成立(Ci+1=1)，步Si+1应变为 活动的。
第6章
顺序控制设计法

顺序控制设计法的基本思想：将系统的一个工作周期划分为若干个顺
序相连的阶段，这些阶段称为步(step)，并用编程元件(例如存储器位M) 来代表各步。
a.步的划分:根据输出量的状态,在任何一步之内，各输出量的ON／OFF
状态不变，但是相邻两步输出量的状态是不同的。 b. 转换条件:使系统由当前步进入下一步的信号。
中的计数预置值分别送给减计数器C0 和C1。按下起动按钮I0.0，
Q4.0, Q4.1 变为1 状态，开始进料。电子称的光电码盘输出与称斗 内物料重量成正比的脉冲信号。减计数器C0 和C1 分别对粉料称和 液料称产生的脉冲计数。脉冲计数值减至0 时，其常闭触点闭合， 称斗内的物料等于预置值。Q4.0, Q4.1 变为0 状态，停止进料。进 入等待步后预置计数器。……
注意事项
(1)两个步绝对不能直接相连必须用一个转换将它们隔开。 (2)两个转换也不能直接相连必须用一个步将它们隔开。 (3)初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，始步是必不可少。 顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这 一步可能没有输出，只是做好预备状态；
M0.5
(4)自动控制系统应能多次重复执行同一 工艺过程，一般应有由步和有向连线组成 的闭环，即在完成一次工艺过程的全部操 作之后，应从最后一步返回初始步，系统 停留在初始状态(单周期，图5-12)，在连 续循环工作方式时，将从最后一步返回下 一工作周期开始运行的第一步。
顺序功能图中转换实现的基本规则
1.转换实现的条件 (1)该转换所有的前级步都是活动步。 (2)相应的转换条件得到满足。
如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为同步实现。 为了强调同步实现，有向连线的水平部分用双线表示。 2.转换实现应完成的操作
(1)使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动步。 (2)使所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。
M0. 1
I0. 1
M0. 2
T0
M0. 5
T1
M0. 3
C2
M0. 6
I0. 2
M0. 8
I0. 3
M0. 4
M0. 7
选择序列的合并步（步M0.7） 步M0.7的前面有2条选择序列的分支
T4
M0. 9
并行序列的合并步（步M0.9）步M0.9的前面有2条并行序列的分支 I0. 5
M0.9
I0.5
I0.0 I0.1
Q4.0 Q4.1 5s
引风机 鼓风机 5s
I0.0
I0.1
S0
I0.0
顺序功能图
Q4.0 Q4.1 5s
引风机 鼓风机 5s T1
S1
T0
Q4.0
T0
S2
I0.1
Q4.0
Q4.1
S3
Q4.0
T1
根据Q4.0和Q4.1接通/断开状态的变化，显然工作期间可以分为3步， 分别用S1、S2、S3来代表这3步，用S0来代表等待起动的初始步。起动按 钮I0.0及停止按钮I0.1的常开触点、定时器延时接通的常开触点是各步之 间的转换条件。
机械手控制系统设计 1. 工艺过程及控制要求 1) 工艺过程 简易物料搬运机械手是一个 水平/垂直位移的机械设备，其 操作是将工件从左工作台(A点） 搬运到右工作台(B点） 。机械 手通常位于原点，它的动作全 部由气缸驱动，而气缸则由相 应的电磁阀控制。其中，上升/ 下降和左移/右移分别由双线圈 二位电磁阀控制，放松/夹紧由 一个单线圈二位电磁阀(称为夹 紧电磁阀)控制。
Si Si Si 1 Ci 1 Si 2
Si 1
Si 1 (Si Ci 1 Si 1 ) Si 2
工步 i 某一步成为活动步的条件是：前一步是 活动步且转换条件满足。所以图中将常开触 点Si-1和Ci以及Si和Ci+1相串联作为步启动 的条件。由于转换条件是短信号，因此每步 要加自锁．当后续步成为活动步时，前一步 要变为不活动步，所以图中将常闭触点Si+1 和si+2与前一步的控制位线圈相串联。
Q4. 3
Q4. 2
M0. 5 I0. 5
Q4. 3
M0. 4
I0. 6 M0. 7
Q4. 5
示例：
并行分支 选择序列合并
并行合并
选择序列分支
使用起保停电路的顺序控制梯 形图编程方法
根据顺序功能图设计梯形图时,可以用辅助继电器M来代表各步. 某一步为活动步时,对应的辅助继电器为1,某一转换条件实现时,该转换 的后续步变为活动步,前级步变为不活动步.
I0.0 M1.0
I0.1
M1.0
M1.0=1 连续工作模式
转换条件=1
使用置位复位指令的顺序控制梯形图编程方法
使用置位复位指令的顺序控制编程方法又称为以转换 为中心的编程方法。
转换条件
转换后的状态（结果）
示例：
输出电路
示例：
选择分支
选择合并
分支
合并
输出
具有多种工作方式系统的顺序控制
并行序列结构
并行分支
并行序列的开始称为分 支,用双线表示并行序列 的分支只允许有一个转换 条件，标在表示同步的水 平双线之上。
并行合并
并行序列的结束称为合 并。当并行序列上的各步 都为活动步，且某一个转 换条件满足时，同时转换 到同一个步。
复杂顺序功能图举例
并行分支
选择序列合并
选择序列分支
并行合并
SB3
SB4
SB5
S2 传送带前进
S3 钻
S4 传送带前进
S5 铣
S6 传送带前进
S7 终检
S8 结束
顺序功能图
顺序控制功能图又称流程图。它是描述控制系统的控制过程、 功能和特性的一种图形，顺序控制功能图并不涉及所描述的控制功 能的具体技术，它是一种通用的技术语言。 功用：描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设
动作用矩形 框表示，框内 的文字表示动 作的内容
转换条件用 短划线旁边用文 字、表达式或符 号说明。
当系统正处在某一步所在的阶段，进 行相应的动作时，叫做该步处于活动状态， 该步称为活动步。