9
TwinCAT NCI 功能
10
TwinCAT CNC 功能
Properties
Max. number of controlled axes/spindles Max. number of controlled spindles Max. number of independent channels Max. number of simultaneously interpolating per channel
TwinCAT NC I
255 3 path axes + 5 auxiliary axes
IEC 61131-3
DIN 66025 extension Subroutine techniques NCI function blocks from the PLC
Linear, circular, helical interpolation in the main planes Look Ahead
Linear, circular, helical interpolation in the main planes/freely definable planes Look Ahead Spline interpolation Thread functions
11
TwinCAT CNC 功能
12
TwinCAT NC I 功能
Properties
Max. number of controlled axes Max. number of simultaneously interpolating per channel PLC programming NCI programming
Interpolation functions
NC 服务
例如. 1ms
2ms
3ms
4ms
NC 周期 (例如. 1ms) NC 周期 PLC 周期 (例如. 2ms)
NC 周期 PLC 周期
NC 周期
5ms
t
t
5
Beckhoff 运动控制实现方式TwinCAT NC PTP，NCI，CNC
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
逻辑运算与 位置，速度
处理
加速度控制
路径规划 闭环控制
同步，凸轮 飞剪等
CamTableSelect
Single Axes
MoveAbsolute MoveRelative MoveAdditive MoveSuperImposed MoveContinuous MoveVelocity Home Stop PositionProfile VelocityProfile AccelerationProfile
Multiple Axes
Non-Interpolated
CamIn CamOut GearIn GearOut Phasing
Interpolated
…
13
TwinCAT NC PTP- --PLCopen 功能块概览
MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveSuperimposed MC_MoveAdditive MC_PositionProfile
MC_MoveAbsolute; MC_ MoveRelative MC_MoveAdditive; MC_PositionProfile
MC_MoveVelocity
Discrete Motion
TwinCAT CNC
255 12 10 32 path axes/spindles
PLC programming CNC programming
Interpolation functions
IEC 61131-3
DIN 66025 extension High-level language extensions Subroutine techniques User macros
TwinCAT NC PTP--PLCopen 功能块概览
AAddmmininisisttrraattivivee
MMoottioionn
Single Axes
Multiple Axes
Power Reset ReadStatus ReadAxisError ReadParameter WriteParameter ReadActualPosition
通用插补
NCPLPCTP
NCPLPCTP
NC I
NC PTP NC I
CNC
TWINCAT –PC Control PLC/NC PTP/CNC
7
Beckhoff运动控制概览 I/O, PLC, NC PTP, NCI/CNC高度集成在一个平台中
实时性：
• 硬实时能力：周期最小至 50微秒，以及 Beckhoff 拥有专利的 对CPU利用率的动态调整
内核模式
用户模式
TCP/IP
4
实时服务器
Beckhoff 运动控制系统机制
在 PC 上运行 PLC 和 NC
� PLC 任务 和 NC 任务定时地以多任务多线程独立运行 � 周期性地获取CPU的计算时间
在PC 上 一个 PLC 程序和 NC 控制的实时运行
PLC 服务
Windows NT 和 HMI程序
Beckhoff 运动控制技术及解决方案
运动控制器 --基于Windows XP 和CE的IPC EPC
IPC
嵌入式PC
2
运动控制系统基石---现场总线及I/O
3
控制软件---TwinCAT Totol Windows Control Automation Technology
TwinCAT 系统
•XFC 100微秒的刷新周期（包含 100个伺服轴） � 基于 EtherCAT总线
• 几乎运行于任何一个 PC • 纯软件解决方案 (无需硬件扩展 )
7
TwinCAT NC PTP 功能
普通定位运动 (Point to Point) 电子齿轮同步 数字凸轮开关 凸轮轴 运动叠加（合成） 飞剪
8
诊断功能 如示波器
系统管理器
PLC 控制
用户 HMI
用户 HMI
ADS
ADS
ADS
OCX/Dll
OPC
ADS
ADS
Windows NT, ADS 路由器 2000, XP
ADS
ADS
ADS
ADS
PLC 服务器
NC 服务器
其它 例如，凸轮等
I/O 服务器
I/O
I/O
I/O
I/O 映射 现场总线接口卡驱动程序