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倍福运动控制技术介绍


24 V DC 辅助电源电压 电源接口,用于连接外部平稳 电阻
电机和制动器接口
直流中间电路
Drive Technology
18.12.2012
8
AM30xx | 同步伺服电机
Drive Technology
18.12.2012
9
AM308x | 电机达到 150Nm
Drive Technology
PLC 任务 和 NC 任务定时地以多任务多线程独立运行 周期性地获取CPU的计算时间
在PC 上 一个 PLC 程序和 NC 控制的实时运行 PLC 服务 Windows NT 和 HMI程序 NC 服务
例如. 1ms
2ms
3ms
4ms
5ms
t NC 周期 (例如. 1ms) NC 周期 PLC 周期 (例如. 2ms) NC 周期 PLC 周期 NC 周期 t
KL5111 KL5121
23
Beckhoff运动控制—驱动解决方案 编码器----增量式编码器
EL5151 KL5151 KL5152
24
控制软件---TwinCAT Totol Windows Control Automation Technology
TwinCAT 系统
用户模式 诊断功能 如示波器 ADS 系统管理器 ADS PLC 控制 ADS 用户 HMI OCX/Dll 用户 HMI OPC
17
Beckhoff运动控制—驱动解决方案 直流电机系统
KL2532 KL2552
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Beckhoff运动控制— EL7201 – EtherCAT 伺服电机驱动模块 50 V DC, 4 A
完备的伺服解决方案
集成旋转变压器反馈接口
Resolver Exc. + (R1) Resolver Sin + (S2) Resolver Cos + (S1) Power contact +24 V Motor phase U Motor phase W Power contact 0 V Motor brake + Load voltage 50 V Load voltage 50 V Motor brake GND Load voltage GND Load voltage GND Resolver Exc. - (R2) Resolver Sin - (S4) Resolver Cos - (S3) Motor phase V
可以连接带制动电机
最高驱动 200 W 电机
19
Beckhoff运动控制— EL7201 – EtherCAT 伺服电机驱动模块 50 V DC, 4 A
一体化的伺服驱动器
直接连接电机
直接连接旋转变压器
紧凑的结构
方便进行系统整合
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Beckhoff运动控制—驱动解决方案 编码器----SSI
KL5001 KL5051
Single Axes
Power
Motion
Single Axes
MoveAbsolute
Multiple Axes
CamTableSelect
Multiple Axes Non-Interpolated
CamIn CamOut GearIn GearOut Phasing
Reset ReadStatus
DVI/USB
EL4132
EM7004
EL5101
EL2521/ EL2521/ KL2521 KL2521
EL7041/ KL2541
13
Beckhoff运动控制应用—脉冲量控制伺服系统
KL2521 脉冲输出模块 控制伺服电机方法 KL2521模块
CX1020 NC 控制器
编码器反馈电缆 伺服驱动器
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Beckhoff运动控制概览 I/O, PLC, NC PTP, NCI/CNC高度集成在一个平台中
实时性:
• 硬实时能力:周期最小至50微秒,以及 Beckhoff 拥有专利的 对CPU利用率的动态调整 •XFC 100微秒的刷新周期(包含100个伺服轴) 基于 EtherCAT总线 • 几乎运行于任何一个PC • 纯软件解决方案 (无需硬件扩展)
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TwinCAT NC PTP 功能
普通定位运动(Point to Point)
电子齿轮同步
数字凸轮开关
凸轮轴
运动叠加(合成) 飞剪
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TwinCAT NC I 功能
Properties
Max. number of controlled axes Max. number of simultaneously interpolating per channel
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Beckhoff 运动控制实现方式TwinCAT NC PTP,NCI,CNC
逻辑运算 与处理
PLC NC PTP
位置,速度 加速度控制
路径规划 闭环控制
同步,凸轮 飞剪等
通用插补
PLC NC PTP
NC I
NC PTP
NC I
CNC
TWINCAT –PC Control PLC/NC PTP/CNC
数字式紧凑型伺服驱 动器 AX5xxx
数字式紧凑型伺服驱 动器 AX20xx
Drive Technology
18.12.2012Fra bibliotek4AX5000 | 数字式紧凑型伺服驱动器
功能特点
电机反馈: Sin/Cos 1Vss、TTL、单圈或多 圈、EnDat、Hiperface、BiSS 可选的接口板用插槽, 例如附加反馈 可选的重启锁定用插槽或可选的 TwinSAFE 安全卡
18.12.2012
11
AL38xx | 直线伺服电机
Drive Technology
18.12.2012
12
Beckhoff支持的运动控制方式
驱动: 伺服电机(总线,模拟量,脉冲), 步进电机(KL2531/41,EL7031/7041 K/EL2521) 直流电机(KL2532/42, EL7332/7342) 直线电机(AX5000/2000) 液压轴
Navigationstasten
电机动力电路
Drive Technology 18.12.2012 5
Beckhoff运动控制—驱动解决方案 AX5000
支持第三方的伺 服电机
6
Beckhoff伺服调试---TcDriveManager
7
AX20xx
功能特点
”Beckhoff 现场总线连接” – 各种现场总线接口,可以 轻松地集成到各种控制系统中 用于高分辨率正余弦编码器或 绝对值编码器等反馈装置的输 入接口
Interpolation functions
32
TwinCAT CNC
完整的 CNC 功能
一个通道内最多可达 32 个轴的插补运 动 采用 DIN66025 编程语言
N00 #KIN ID [1] N10 #RTCP ON N20 G01 G18 X0 Y0 Z0 B90 F500 N30 X-4 N40 G02 X-20 I-40 B-90 F2000 N50 ................. ........................
电机反馈:旋转变压器 晶体管电路 8 点数字量 I/O,例如启用、限位开 关、捕获输入、故障信息 状态显示,例如轴轴标识符或故障信息 EtherCAT 系统总线 直流电源/直流母线 电源 100 V AC…480 V AC 制动控制/电机温度监控
导航键(Enter, Up/Down) 执行材质鉴定 24 V DC 控制和制动电压
Interpolation functions
30
TwinCAT NCI 功能
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TwinCAT CNC 功能
Properties
Max. number of controlled axes/spindles Max. number of controlled spindles Max. number of independent channels Max. number of simultaneously interpolating per channel
ADS
ADS
TCP/IP
Windows NT, 2000, XP
ADS ADS ADS ADS 实时服务器 I/O 服务器 I/O I/O I/O 映射 现场总线接口卡驱动程序 I/O 内核模式 PLC 服务器 NC 服务器 其它 例如,凸轮等
ADS 路由器
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Beckhoff 运动控制系统机制
在 PC 上运行 PLC 和 NC
坐标轴转换
Path of rotation point of rotatory axis
Z
Path of tool centre point
X 0
TwinCAT CNC
2012-12-18
33
TwinCAT CNC 功能
34
TwinCAT NC PTP--PLCopen 功能块概览
Administrative
自动化新技术
BECKHOFF运动控制产品介绍
Drive Technology
18.12.2012
1
运动控制器 --基于Windows XP 和CE的IPC EPC
IPC 嵌入式PC
2
运动控制系统基石---现场总线及I/O
3
适用于高动态定位任务的驱动系统
直线伺服电机 ALxxxx
同步伺服电机 AM2000/AM3xxx
Interpolated

AccelerationProfile
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