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（ｎｔｕｅｏ ｒ ｉ ｏ ｕｄｎｅａ ｄＣ ｎ ｏ， ｏｔｗ ｓ ｒ ｏ ｔｃｎｃｌ ｎｖｒｔ， ｉａ ｈｎｉ ０ ２ ｈｎ ） Ｉｓｔｔ ｆ ｅ ｓ ｎＧ ｉ ｃ ｎ ｏｔ ｌ Ｎ ｒ ｅｔ ｎＰ ｌ ｅｈｉａ Ｕ ｉｅｓｙＸ ’ｎＳａｘ ７ ０ ７ ，Ｃ ｉａ ｉ Ｐ ｃｉ ａ ｒ ｈ ｅ ｙ ｉ １
第２ 卷 第３ ９ 期
文章编号 ：０６ ９４ （ ０ ２ ０ — １５ ０ １０ — ３ ８ ２ １ ）３ ０ ４ — ４
计
算
机
仿
真
２１年３ ０２ 月
捷 联 惯 导 大 方 位 失 准 角 快 速 初 始 对 准
刘小军， 周 军 ， 晓 东 卢
（ 北工业大学精确制导与控制研究所 ， 西 西安 ７０７ ） 西 陕 １０ ２
ＡＢＳ ＲＡＣＴ： ｈ ｉ ｎ ｌ ｓｉ ｔ ｎ ｒ ｔ ｆ ａｇ ｚｍｕ ｈ ｍｉａｉ ｎ ｎ Ｉ Ｓ ｉ ｓｏ ａ ｄ ａｎ ｗ ｉ ａ ｌ ｎ ｎ Ｔ Ｔ ｅｔ ｔ ｇｅ ｅ ｔ ｌａ ｍａ ｉ ａｅ ｏ ｒｅ ａ ｉ ｔ ｓ ｌ ｍｅ ｔ ｎ Ｓ Ｎ ｌ ｗ， ｎ ｅ ｉ ｔ ｌａｉ ｍｅ ｔ ｏ ｌ ｇ ｉ ｓ ｎｉ ｇ
中 图 分 类 号 ： ６６ １ Ｕ ６ ． 文 献 标 识 码 ： Ａ
Ｉ ｔａ ｉ ｎ ｅ ｔＭ ｅ ｈ ｄ ｏ ｒ ｅ Ａｚｍ ｕｔ Ｍ ｉａｉ ｎ ｅ ｔｉ ＮＳ ｎｉｉ ｌＡｌｇ ｍ ｎ ｔ ｏ ｆＬａ ｇ ｉ ｈ ｓ ｌ ｍ ｎ ｎ ＳＩ ｇ
摘要 ： 捷联惯导方位角快速性能优化问题 ， 统大方 位失准角初始对 准方位 角收敛速度较慢 ， 传 直接影响惯导 系统 的性 能。为 此提出一种无重置联邦滤波器的以速度误差和比力输出作 为观测量 的快 速初始对准新 算法。给出 了捷联惯 导系统非线 性 误差模型 ． 并分析了两种观测量 ， 建立了速度观测子滤波器 和比力观测子 滤波器 ， 同时采用 了相应的状态方 程和观测方 程。 用三种方法进行 了大方位失准角初始对准的数字仿 真。仿 真结果对 比表 明， 新方法不仅使 方位失准角收敛 速度快 ， 而且 在 加速度计噪声增大 １ 的情 况下 ， ０倍 仍然具有极 高的对准精度 。
ｌ 引言
初始对 准是 惯导系统的关键技术之 一 ， 准精度 和时间 对 直接影 响导航 系统性能。静基座下 ， 捷联惯 导初始对 准的传 统方法是 以系统 速度误 差作 为观 测量 ］］ 者 以加速 度计 】２或 Ｅ
测量 的大方位 失准角初始对准新算法 。仿 真结果表 明， 比 相