首先创建函数FｏuｔBaｒPoｓｉｔioｎ，函数ｆsolvｅ通过他确定。
fｕnｃtion t＝fｏurｂarｐoｓitｉon(tｈ，th2,L2,L3,L4,L1)t=［L2*coｓ(th２）+L3*cos(th（1））-Ｌ4*cos(tｈ(2))-L1;…Ｌ2*ｓin(ｔh2)＋Ｌ3＊sin(ｔh（1))-Ｌ4*sin（th(2）)];主程序如下：ｄisp ＇* ＊* ＊＊* 平面四杆机构的运动分析*＊* **＊＇L1=3０4.8；L２=1０1.６;L3＝254.0;Ｌ4=１77.8；%给定已知量,各杆长L1,L2,L３,L4th2=［0:1/6：2］＊ｐi; %曲柄输入角度从0至360度,步长为pｉ/６tｈ34=ｚeroｓ（ｌｅnｇth(tｈ2），2）; %建立一个Ｎ行2列的零矩阵，第一列存放opｔｉons=oｐtiｍsｅt（＇disｐlay＇,'ｏff'）; %θ_３,第二列存放θ＿３for m=１:length(th2) %建立for循环,求解θ_3，θ_４th3４（m,:)=fｓolｖe(＇ｆｏurｂarpｏｓｉtion＇,[1 １]，…%调用ｆｓｏｖｅ函数求解关于θ_3,θ＿4opｔions,tｈ2(m),L２,L3，L4,Ｌ１）; %的非线性超越方程，结果保存在th３4中endy=L2*sin(th2)+L３*sin(th34(:，１)')；%连杆3的D端点Y坐标值x=Ｌ２＊ｃos(th2)+Ｌ3*cｏｓ(ｔｈ３4(：,1)')；%连杆3的D端点X坐标值xｘ=［L２*ｃｏs(ｔh2)]; %连杆３的C端点X坐标值yy=［L2*ｓin(th2)]; %连杆３的C端点Y坐标值figure（1)pｌot(［x;xｘ],[y;yy］,'k',［0 L1]，[0 0]，…%绘制连杆3的几个位置点'k-－＾',x,y，'ｋo',xｘ,yy,'ks'）titlｅ（'连杆3的几个位置点')ｘｌabｅｌ（'水平方向')ylabel('垂直方向'）ａｘｉs equal ％XY坐标均衡th2＝[0:２/72:２]*pｉ; ％重新细分曲柄输入角度θ＿2,步长为5度ｔh３4=zeros（ｌength(ｔh2）,2)；ｏｐｔｉons=ｏｐtiｍｓeｔ('diｓｐlay＇，＇off');ｆoｒm＝1:leｎgth(ｔｈ2）tｈ34（ｍ,:)=ｆｓoｌve('ｆourbarpｏｓｉtｉｏn＇,[1 １],…optiｏnｓ，ｔｈ2(m）,L2,L3，L4，Ｌ１);enｄｆigure(2）plot(ｔh2*1８0/pi,th34(:,1),ｔh２*1８０/pi,th34(:,2)) ％绘制连杆3的角位移关于曲柄2的角位移图plot(th2*180／pi,ｔh3４(:,1)＊180/pi,…th2*180/ｐi,th34(:,2)*180/pi）%绘制摇杆４的角位移关于曲柄2的角位移图axis([０3６0 ０1７0]）％确定XY边界值ｇｒid ％图形加网格xlａｂeｌ(＇主动件转角\ｔｈｅta＿2(度)'）ｙｌaｂｅl(＇从动件角位移（度)')tｉtle('角位移线图'）ｔｅxt（１20,１20，＇摇杆4角位移＇)ｔeｘt(１50,40，'连杆3角位移')w2＝２５0; %设定曲柄角速度for i＝1：lenｇth(tｈ2）A=[-L3*siｎ(th３4(i,１)）L4＊sin（th３４(i,2));…L3*cos(th34(i，1)) -L4＊cｏs(tｈ34(i,2)）];B＝[ｗ2*L2*siｎ(ｔh2(i));-w２*L２＊cos(tｈ２(i))];w＝iｎv（A)*B;ｗ3(i）=w(1);w４(ｉ)＝w(２)；eｎdｆigure(3)pｌｏt(ｔｈ2*18０/pｉ，ｗ3,tｈ2*１80／pｉ,ｗ4); %绘制角速度线图aｘis([0 360 -17５２0０]）text(5０，160,'摇杆4角速度（\omega_4)')tｅxt(2２0,130,＇连杆3角速度（\omegａ_3)')gridxlabel（＇主动件转角\tｈeta_2（度)'）ylａbel(＇从动件角速度(ｒad\cｄot s^{-１})')titlｅ('角速度线图'）fｏr ｉ=1:ｌength（th2)C=［-L3*sin(th34(ｉ,1）) L4*ｓiｎ（ｔh3４（ｉ,2))；…L3＊cos（ｔh34(i,1)）-L4*cos(tｈ３４(i,2))];D＝[w２^2*L2*cos(ｔh2（ｉ))+w3(i）^2*L3*cos（ｔｈ34(i,１）)-ｗ４（ｉ)^２＊Ｌ4*cos(ｔh３4（i，2)）;.．．w2^2*Ｌ2＊sin(th2(i)）＋w3(i）＾2*L3*ｓin(th３4(i，1）)-w4(i)^2*L4*siｎ(th３4(ｉ,2))]；a＝ｉnv(C)*D;a3(ｉ)＝a(1);ａ4（i)=a(2);endfｉgurｅ(４）ｐlｏｔ(th2＊1８0/pｉ,a3，th2*180/pi，ａ4); %绘制角加速度线图axｉs（[０360－７０000 65０00])teｘt(50,50000,'摇杆4角加速度(＼alpｈa_4)')tｅxt(22０,１2０００，'连杆３角加速度(＼ａlｐhａ_3)'）gridxlabel('从动件角加速度＇)ｙlabel('从动件角加速度(rad\cｄot s^｛-2｝)')tiｔle(＇角加速度线图')disp '曲柄转角连杆转角-摇杆转角-连杆角速度-摇杆角速度-连杆加速度－摇杆加速度'yｄcs=[th2＇*18０／pi，ｔｈ34(:,1)＊1８0/ｐi,ｔｈ34(：,２）*18０/pi,w3'，ｗ４'，a3',a4'];disｐ（ydcs)＞> ＊* * * * * 平面四杆机构的运动分析** *＊* *曲柄转角连杆转角-摇杆转角-连杆角速度-摇杆角速度－连杆加速度-摇杆加速度1.0e+004 *０0.０0４4 ０.0097 -0.01２5 -0.０12５-０.54７8 ４.8458０．0005 ０.0042 0．0094 -0.0126 -０.01０7 0．２300 5．5630０.０010 0.０039 0.00９2 -0.０124 -0．０08６0.8９4６ 6.05200.００15 0.0037 0.００91 -０.011９-0.0０６5 1.4143 6.29820.00２０0.0034 ０.009０－0.0114 -0.0043 1.７801 6．３１740.0025 0．00３2 0．00８９-0.010７-0．0０21 2．00２7 6．146７0.0030 0.０030 0.0089 -０.0100 0.０000 2.１0４６ 5.83390.0035 0.０028 0.０089 -0.０093 0．0020 2.11３4 5.42720.00４０0.00２6 0.00９0 －0.００8５0．003８ 2.0566 4．96８７0．００４5 0．0０25 0.0091 -0.007８0．0０54 １．９578 4．４９18 0．0０5０0.００２３0．０092 -0.０072 0.0０69 1．8356 ４.01980．00５５0.0022 0．0093 -0．0０6５0.00８2 1.7０40 3.56800．006０0.0０21 0.00９5 -0.00６0 ０.0094 1.５７2５ 3.1４500．０065 0.00１９0.0097 -0.0055 0.010４ 1.4474 ２．７5４50.０07０0.0018 0.0099 -0.00５０0.011３ 1.３32８2．3968０.00７5 0.0０1７0．0１02 -0.０04５0.012１ 1.2３07 2.07０20.0080 0.0０17 ０.０10４－０.０041 0.0128 1.1425 1.7７160.0085 0.001６0.０１07 -0.0037 0.013４ 1.0687 1.49710．００90 ０.00１5 0.01１0 -0.003４0.0138 1.0095 1.242６0.００95 ０.０0１4 0.0１12 -0.0030 0．0142 0.965３１.0０３50．0100 ０.0014 0.0115 -0．002７０.０145 ０.9３64 0.77５20．０１0５０．0013 0．0１１8 -０.0０２4 ０．0１48 ０．９23２0.5530 0.0１10 0．０0１３0.０12１-0．00２0 0.0149 0．9269 0.３３19０.011５０．０013 0.0１24 -0.０0１7 0.0150 0.9４85 ０.10６9０．0１２0 0.０01２０.0127 －０.00１4 ０.0150 0.９89９-0.12７６0．０12５０.0０12 ０.0１30 －0．0０１0 0.０149 1.05３0 －0．３7730.01３0 0.0012 0.０133 －0.0０0６0.014７ 1.1404 -0.64810.0135 0.0012 ０.01３6 -0.0002 0.0145 1．２544 -０．94５50．0140 0.０012 0.0１3９0.0０02 0.０141 １．3９67 -1.27430．0145 0.０01２０.0１４2 0.0０08 0.０１３6 1.5677 -1.63６8 ０.０１５0 0．０0１2 0.0144 ０.00１3 0.０129 1.7648 -２.0３1４0.0１55 0．０012 ０.014７0.0０2０0.０12１1．９807 －2.44９5 0.0160 0.０013 0.０149 ０.002７０.0１12 ２.２018 －2.8735 ０．0165 0.0013 0.0１5１0．003５0．０10１ 2.40７１－3.2754 ０.017０0．00１4 ０.0１53 ０.0044 0．0０８9 2.5697 －３.6186 0．０1７5 0．001５0.015５０.０0５3 0.0０76 2.6６16 －3.8650 ０.01８0 0.0０1６０．015６0.００63 0.0063 2．660９-3.9849 0.0１85 0.00１8 0．01５７０.0072 0.0049 2．5591 －3.９6740.01９0 0.0019 0.01５８0.0080 ０.０03５ 2.３638 -３.82440.0195 0.0021 0.01５9 0.0０８8 0.０022 2.０９59 －3．58660.0２０0 0.００2３0.０159 0.0095 ０.0０１0 1.7８２3 -3.2９31 ０．0２０5 0.０02５０．０159 0.0100 －0.0001 １.448７-２.9815 ０．0210 0．0０27 ０.０１59 0.01０５-0.0011 1.11５２-2．6８0９0.02１5 0.0029 ０.0159 0.0１08 -0.0020 0.794２－2．4１03０.0２20 0．003１０.0158 ０.0111 -0.0028 0．49１6 -2．1７940.0225 0.0033 ０．０15８0.0112 -0.０035 0．２086 －1.9913 0．02３０0.0０36 0．0１5７0.０112 -0．0042 -0．05６５-1.84５０0.0235 0.00３8 ０.0156 0．0111 -0.0048 -０.3071 -1.７3７50.024０0.0040 0.0１55 0.０1１０-0.０054 -0.54７５-１.6６5０0.０245 0．０042 0.01５4 ０.0108 -0.０0６０－０．7817 －1.6233 ０．0250 0.00４４0．0１5３0.0104 -0.0０65 －1．013９-１.6089 0．0２55 0.0046 ０.0151 0.０10０-0.0071 -1.２47９-1.６1810.026００．０0４8 ０.01５0 0.００9６-0.0077 －1.４86８-1.6480 0.02６5 ０.０05００.0１48 0.０090 -０.008２-1.７33６-１.６９5５０.０270 0.005２0.0１4６0.0０84 -0.０08８-１.9905 －1.７５７4 0.027５0．005４0.0１45 0.０076 -０.0095 -2．2５88 -1．8３040.0２80 ０．００55 0.0143 0.0０68 -0.0１01 －2.5３91 -1．9100 0.0285 0.０056 ０．014１0．０058 -０.0１０8 -2.8305 -１.９91０0．0２90 0.0057 0.0１38 0.0048 -０.０115 -３.13０0 -２.０6６０0.0２9５0．００58 0.0１3６0.００37 -0．0122 －3．４32６-2．1255 ０．0300 ０.0059 0．0１3３０.0024 -0.0１30 -３.７297 -2．157２０.0３05 0.005９０．０13１0.０011 －0.0１３7 -4.0091 －2．1４51 ０.0310 0.005９0.0128 -0.0004 -0.0１45 -4．２５3８-2.0６9６0.０315 ０.００59 0.0125 －０．0019 -0．0１52 -4.44１9 -1.９0７９0．0３20 ０.００58 0.0122 -0.00３5 -0.０158 -4．5473 -１．63520.03２5 0.０0５8 0.011９-0．0051 －0.0１６3 -4．54１1 －1.2273 0.03３０0.0056 0．0115 -0.0066 -0．0166 -4.3９5４-０．６66１0.0335 0.0055 0.01１2 -0.0081 -０.016７-4.08８９0.０5５10.０３4０0.005３０．0109 -0．０095 -0.0１66 -３.6129 0.9243 ０．034５0.00５1 0.01０5 -0．0１06 -0.0161 -２.9781 １.90５80.0３50 0．0049 0.０１0２－０．0115 －0．015２-2.2１７8 2.９３95 0.０3５５0.00４7 ０.009９－0．0122 -0.0140 -1.3８5７ 3.９４７30.0３60 ０.０044 0.0097 -0．0125 -０．0１２5 -０.５478 4．8458图形输出:图2 连杆３的几个位置点图4 角加速度线图图5 角加速度线图。