tan θ’=c1c2 ÷oc2=b2b1 ÷oc2
C点随时间的位移图
原方案
预备方案
由图可以看出，连杆2的长度必须大于摇杆1的长度的才能保 证各机构的正常工作。鉴于小车本身长度的限制，我们准备 了一个预备方案如下：
• 原方案yundong.avi
预备方案修改 后.avi
改方案原因
a1 b1 c1 1.左转弯θ’
θ’
a2 b2 c2 2.直线行驶
a3
b3
c3 3.右转弯θ’’
摇 杆1
a2 a2 a3a3 b3a1
连杆 2 b2 b1
连杆 3
o θ’’
c3
θ’ c2
c1
a1
tan θ’’=c3c2 ÷oc2=b3b2 ÷oc2 要使θ’’=θ’，即b3b2=b2b1 又b3b2+b2b1=2倍摇杆长度 所以b3b2=b2b1=摇杆的长度 tan θ’’= tan θ’=摇杆的长度÷oc2 其他分析： 装配体1.avi
无碳小车之运动分析
小车运动模拟视频
初方案视频
试验车b.avi
预备方案
修改分正视图
匀速机构
匀速
机构运动简图
自由度：F=(6-3)*4-(5-3)*5-(4-3)*1=1
运动分析
• • • • 1.向左转弯 θ= θ’ 2.直线行驶 θ=0 3.向右转弯 最大角度θ =θ’’ 4.直线行驶 θ=0