4.方框图的简化步骤
若方框图中仅有多个无交叉回路，则按照先里后外的原则，逐个简化，直至简化成一个方框的形式。

若方框图中有交叉的连接，用如下的方法:
1)若系统的传递函数方框图同时满足以下两个条件，可以运用梅逊公式化简:
条件1，整个系统方框图中只有一条前向通道；
条件2，各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。

2)若系统的传递函数方框图不同时满足以上两个条件，则可通过相加
点、分支点的前后移动等法则，将系统传递函数方框图化为同时满
足以上两个条件的形式，然后应用梅逊公式即可。

3)若系统的传递函数方框图不同时满足以上两个条件，可通过相加点、分支点的前后移动等法则，将交叉消除，简化成无交叉的多回路形式。

然后由里到外进行变换直至变换成一个单一回路或一个方框的形式，最后写出系统的传递函数。

3.三种稳态误差的形式
系统的型次:开环传递函数中包含积分环节的数目成为系统的型次。

v=0时为0型系统;v=1时为Ⅰ型系统;v=2时为Ⅱ型系统；依此类推。

第四章频率特性分析
第五章系统的稳定性。