Traffic Light 3
L1,L2
Traffic Light 4
L9,L10
Cross Walk Cross Walk 1 Cross Walk 2 Cross Walk 3 Cross Walk 4
Lane No.
L1,L2,L7,L8,L10,L5 L9,L10,L5,L6,L1,L8 L7,L8,L1,L2,L6,L9 L5,L6,L9,L10,L7,L2
专注无人驾驶
高精地图采集
LiDAR
IMU
GNSS
Camera
More
Accurate
高精地图车道线 Lane1, Lane2, Lane3 Lane4, Lane5, Lane6, Lane7 Lane8, Lane9 Lane10
Lane4 Lane5 Lane6 Lane7 R2
N1 Lane1 Lane2 专注无人驾驶
R1
12
HD Map形态、部件和业界进度
HD Map形态、部件和业界进度
矢量HD Map
GNGoDoSog成lgel员e
传传传感感感器器器：：：多摄多线像线激头激光+光激镭镭光达达镭、、达摄摄像像头头 数数数据据据：：：车车车道道道模模模型型型++Oobbjjeecctt模模型型
专注无人驾驶
16
HD Map形态、部件和业界进度
Radar
Cloud Service
Camera GPS/INS HAD Map
HAD Map + Environment Models
Deep Learning
辅助感知和超视距感知
确定车辆在地图中的位置
Artificial Intelligence
车道级路径规划
Automatic Control
方向盘控制、加减速、刹车
Traffic Light 2 Stop Line 4
L13 L14
L9 L10
Traffic Light 1 Cross Walk 1
Stop Line 1
L8 L7
L3 L4 Traffic Light 3 Cross Walk 3 Stop Line 3
L6 L5
L12 L11
Traffic Light 4 Cross Walk 4
Dash Line at Intersection
L6
Center Line
L9
L10
9
什么是La高ne精At地trib图ut—e -—Cu数rva学tu属re,性Heading, Slope & Super Elevation
曲率 Curvature
航向 Heading
������ → ������������
∆������
������������������������������������������������������
=
lim
∆������→0
∆������
������������������������������������������������������ = ������ ������
Direction of vehicle
Side
坡度 Slope
Top
横坡 Super elevation
������������
������������
h
������
hL
L
������ → ������������ → ������������ Slope =（h ������）×100%
������
高精地图 自动驾驶的必由之路
谷小丰
2017.6.20
专注无人驾驶
Contents
• 01 什么是高精地图 • 02 高精地图与自动驾驶 • 03 高精地图是如何打造的 • 04 高精地图开发的挑战 • 05 持续赋能自动驾驶，构建自动驾驶
的高精度地图数据生态
专注无人驾驶
100m
Lane4
Lane5 Lane6 Lane7
200m
Lane8 Lane9
Lane10
Lane11
Lane Marking Attribute Point- Type变化
Lane12
400m
Lane13
Lane14
Lane15
500m
中心线 车道线 分组
车道变化属性 道路分离5点rjs和.c车n 道专分注离无点人驾驶
矢量HD Map
Google
传感器：多线激光镭达、摄像头 数据：车道模型
专注无人驾驶
13
HD Map形态、部件和业界进度
矢量HD Map
GGoooglgele
传传感感器器：：多多线线激激光光镭镭达达、、摄摄像像头头 数数据据：：车车道道模模型型+Object模型
专注无人驾驶
Nissan Ford NuTonomy
OEM国内 (2018--2020)
长安 吉利 一汽
泛亚 比亚迪 奇瑞
东风 长城
互联网公司TeslaL3Google L4
Google Uber Tesla
SAE 自动驾驶级
0
1
2
3
别
辅助驾驶
不需要高精地图
4
5
（部分/全部）自动驾驶
需要高精地图
功能差异
格网化定位图
Google
传感器：多线激光镭达 数据：反射率图、DEM、占位图
专注无人驾驶
17
HD Map形态、部件和业界进度
格网化定位图
TGomootgolme
传传感感器器：：多多线线激激光光镭镭达达 数数据据：：R反oa射dD率NA图、DEM、占位图
专注无人驾驶
18
28
自动驾驶需要HD Map解决的问题——车道级路径规划
导航地图—道路级路径规划
HD Map—车道级路径规划
自动驾驶系统—避障
终点
当前位置 起点
R3 R2
R1
L1 2 L10 L11 L13 L14
L L LL 4 5 67
L LL
EHP：ADASIS V3 专注无人驾驶 1 2 3 29
Stop Line Stop Line 1 Stop Line 2 Stop Line 3 Stop Line 4
Lane No.
L1,L2 L9,L10 L7,L8 L5,L6
11
什么是高精地图——与导航地图的关联
导航地图
高精地图
关联关系
R3
R4
N2
Lane8 Lane9
Lane10
导航道路 R1 R2 R3 R4
使用者
人，有显示
计算机，无显示
专注无人驾驶
现势性要求 相对低，人可以良好应对
高，机器较难良好应对
20
常见高精地图问题
• 容量很大？ • 厘米级精度？
专注无人驾驶
21
02
• 高精地图与自动驾驶
专注无人驾驶
高精地图的作用
感知
高精定位
决策
控制
自动驾驶
LiDAR
Stop Line 4
L16 L15 L1 L2
专注无人驾驶
Stop Line Traffic Light
Relationship of Lane and Object
Traffic Light
Lane No.
Traffic Light 1
L7,L8
Traffic Light 2
L5,L6
图 • Hoch genaue Karte = 高可信度地图
• 高精地图 = 自动驾驶专题图
视频：高精地图演示
专注无人驾驶
5
什么是高精地图——自动驾驶环境
自动驾驶 环境
高精地图内容
Person and Vehicle location, speed, direction
Facility location, traffic signal control and status
EHP
Speed limit
Traffic Light
Lane info
Positioning message
专注无人驾驶
Lane-level Routing
Slope,Curv ature
30
戴姆勒—高德高精地图道路安全应用测试
专注无人驾驶
31
03
• 高精地图是如何打造的
14
HD Map形态、部件和业界进度
矢量HD Map
GNMGoDooSbog成ilgleel员eye REM
传传传感感感器器器：：：多摄多线像线激头激光+光激镭镭光达达镭、、达摄摄像像头头
数数数据据据：：：车车车道道道模模模型型型++Oobbjjeecctt模模型型
专注无人驾驶
15
HD Map形态、部件和业界进度
格网化定位图
TGomootgolme
传传感感器器：：多多线线激激光光镭镭达达 数数据据：：R反oa射dD率NA图、DEM、占位图
专注无人驾驶
高德
传感器：摄像头 数据：道路指纹
19
高精地审图图是关自注动的驾敏驶感专内题容图比较——导航图和智能驾驶地图
停止线
龙门架
…桥梁
交通标志（动态）
隧道 收费站路缘石
防护栏
障碍物
隧道 障碍物
龙门架
桥梁 交通灯交通区域
斑马线
停止线杆
公交车道
…
专注无人驾驶
路面标识
7