实验一: SIMOTION和TCPU 配置1.SIMOTION 配置实验目的1.掌握SIMOTION 设备和S120的工程配置2.能够在电脑端控制电机的启停实验设备编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套、PLC+S120 设备一套实验内容A.创建项目并组态硬件一、创建项目在桌面上双击打开“SIMOTION SCOUT”，启动SCOUT 软件。
输入工程的名字，选择工程的路径，点击OK。
双击导航中的“Insert SIMOTION device”条目插入一个新设备，在Decive 中选择SIMOTIOND，在Device characteristic 中选择D425，在SIMOTION version 中选择V4.3 版本，勾选Open HW Config。
设置编程电脑与SIMOTION 的连接方式，根据实际硬件的连线选择。
选择以太网连接Ethernet IE1-OP（X120 端口），TCP/IP(AUto)协议。
二、网络组态工程创建完成之后，会得到下图的画面，对网络进行组态。
双击图中的蓝色条状区域X120 IE1-OP，设置SIOMTION 的IP 地址点击按钮Properties，修改SIMOTION 的IP 地址修改IP 地址，保证此处的IP 地址与编程电脑的IP 地址在一个网段内。
三、激活路由1.设置路由点击“Configure network”，进行设置路由操作。
双击上图右侧的PG/PC（1），设置IP 地址。
IP 地址要和编程电脑的IP地址一致。
2.保存路由和下载路由按下图所示，点击工具栏中的保存与编译按钮，没有错误后，再点击下载按钮，下载NetPro 组态到SIOMTION 中，使编程电脑可以和SIMOTION 中集成的驱动器通讯。
四、保存和下载硬件组态点击View 按钮，寻找能够访问的节点，出现节点后选中该节点，点击OK。
B. 配置SINAMICS 驱动器一、在线配置：1.建立在线连接：在打开的画面中点击工具栏上的在线图标，在出现的画面中将D425 和Sinamics_Integrated 全选，点击OK 后即可自动建立连接。
2.启动自动组态：双击左侧树形工具栏中的“Automatic Configration（自动组态）”条目，进行自动组态。
3.离线配置：点击工具栏中的离线按钮，让工程处于离线状态。
1）servo_02 离线配置选择SERVO_02 目录下的Configrantion，界面右侧双击Configure DDS 按钮。
各配置保持默认，唯一需要注意的是需要激活电源模块。
2）servo_03 离线配置：与servo_02 离线配置操作一样。
4.保存和下载组态选择D425，点击工具栏中的保存和编译按钮，没有错误后；点击在线按钮，让工程处于在线状态；点击下载按钮，将工程下载到SIMOTION 设备中。
C.使用控制面板测试驱动器1.获取控制权打开SERVO_02>>Commissioning>Control panel（控制面板）。
在界面的底栏可以看到下图，点击“Assume Control Prioty（获取控制权）”2.运转电机启动SERVO_02，勾选”Enables（使能）”，给转速n 赋值，最后点击绿色按钮，SERVO_02 所接的电机就会运转起来。
停止电机只需点击红色按钮即可。
3.放弃起控制权测试完SERVO_02 后，取消勾选”Enables（使能）”，点击“Give up control prioty（放弃控制权）”即可。
2.TCPU 配置A.连接到SINAMICS一、创建Step7 项目在桌面上双击打开“SINAMICS Manager”，创建一个新的项目并插入SIMATIC T 站点。
CPU type 选择 CPU 315T-3 PN/DP。
二、硬件组态双击打开Hardware（硬件），出现新的界面，在其右侧树形工具栏中搜索“SINAMICS S120”，然后选中S120 CU320-2 DP，将其拖到画面左侧的DP线上。
三、网络组态1、组态profibus DP 网络，TCPU 与CU320 相连。
在将S120 CU320-2 DP 拖到DP 线上后，按照提示操作即可。
注意一下几点：1)、Address（地址）选择4；2）、Version（版本）选择4.3.1；3）、Configration 界面，选择SENMENS telegram 105,PAD-10/10。
2、以太网组态，TCPU 与电脑相连双击画面中导轨上的PN-IO，在弹出的画面中配置IP 地址。
该处配置与SIMOTION 设备基本一致。
四、激活路由:与SIMOTION设备基本一致。
B.S120 驱动系统组态一、自动组态与SIMOTION设备基本一致。
二、手动组态1）servo_02 手动配置：与SIMOTION设备基本一致。
2）servo_03 手动配置：与servo_02 手动配置一致。
3）报文设置：S120_CU320_2_DP>>Communication>>Telegram configuration。
将右侧的SERVO_02 和SERVO_03 的“Telegram type（报文类型）”改为SEMENS telegram105,PZD 10/10。
再点击最右侧的“Set up address（设置地址）”，以保证PLC 和S120 两端的报文类型保持一致。
先返回到SIMANICS Manenger 的Hardware 界面重新将硬件组态下载到TCPU 中，然后再回到S7 Config 界面，点击在线再把此项目下载到CU320 中。
三、控制面板测试驱动器：与SIMOTION设备基本一致。
实验二:回零实验目的1、了解编码器的区别2、掌握基本的回零概念和方式实验设备编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套实验内容1、默认回零方式通过编码器零脉冲回零，当没有零点开关时，可以先手动将轴移动到机械零点位置附近。
回零命令使轴反向运行（Reduced velocity）至编码器的零脉冲标记处。
检测到编码器零脉冲后，轴正向运行以进入速度（Entry velocity）运行至零点偏移位置后将此位置设置为零点坐标。
2、主动回零（Active homing）：仅通过编码器零脉冲回零（encoder zero marker only），无零点开关。
回零命令使轴运行（Reduced velocity）至编码器的零脉冲标记处。
检测到编码器零脉冲后，轴以进入速度（Entry velocity）运行至零点偏移位置后将此位置设置为零点坐标。
3、直接回零/设置零点位置（Direct homing/setting the home position）将轴的当前位置设置为指定的轴的零点位置坐标。
当执行回零命令后，发出已回零的状态信号。
轴回零的参数设置对于此种回零方式无用。
4、相对直接回零/零点位置的相对设置(Relative direct homing/relative setting of homeposition)执行相对直接回零指令后，会在轴当前位置上偏移零点位置的设定值。
当轴运行中也可以使用此种回零方式。
轴回零的参数设置对于此种回零方式无用。
轴的零点坐标在回零命令中设置。
5、绝对值编码器回零/绝对值编码器校准（Absolute encoder homing/absolute encoderadjustment）编码器的偏移量分为相对偏移和绝对偏移两种：(1) 绝对值编码器相对偏移回零轴的实际值= 编码器实际值+以前设置的有效偏移量+abs encoder offset 采用相对偏移量做回零操作，每执行一次回零指令，轴在之前偏移值基础上增加abs encoder offset。
(2) 绝对值编码器绝对偏移回零轴的实际值= 编码器实际值+ abs encoder offset采用绝对偏移量做回零操作，每执行一次回零指令，轴的偏移值都为设置的absencoder offset 。
以下是实验中使用默认回零方式得到的图像：实验三:同步实验目的：1、了解同步的概念2、学会使用电子齿轮同步3、学会MCC 编程控制S120 进行同步操作实验设备：编程电脑一台、SIMOTION D425 一套实验内容一、同步配置过程：1、在离线模式下插入主轴Axis_1 轴，选择为位置轴，即图中勾选Speed control 和Possitioning2、配置同步关系二、同步操作编程以下是实验中得到的图像：1、同步默认值配置2、同步轮廓：Time由动态响应决定同步过程——立即同步图像齿轮比2：3，其余参数默认3、同步轮廓：Time由动态响应决定同步过程参数设置：同步长度统一500mm，开始位置100mm，偏差100mm，延时2s，其余参数默认1）立即同步2）立即同步带偏差3）根据从轴位置同步(两轴设定的速度相同，为了使同步效果明显，从轴在主轴运行2s后开始运行)4）根据主轴位置同步5）根据主轴位置带偏差6）解同步过程实验四:设计实验实验目的1.熟悉伺服控制器的常用指令2.能够使用伺服控制器解决具体实际的问题实验设备编程电脑一台、SIMTION D 一套实验原理平面XY 坐标系定位，在堆垛领域有大量的应用。
设计要求：一．上电后，Y 轴电机执行回零命令，运行到最上方找到零点；X 轴电机执行回零命令，运行到最左侧找到零点。
二．X 轴电机正转去左位置处，Y 轴电机正转去上位置处三．X 轴电机到达左位置处，Y 轴电机到达上位置处四．Y 轴电机正转往下运行，去下位置处取料。
到达取料处后取料，然后Y 轴电机反转，到达上位置处五．Y 轴电机到达上位置处后，X 轴电机正转向右位置处运行；X 轴电机到达右位置处后，Y 轴电机正转向下位置处运行卸料六．Y 轴电机到达下位置处后，卸料。
卸料完成后，Y 轴电机反转向上运行。
七．Y 轴电机到达上位置处后，X 轴电机反转向左位置处运行。
返回三。
这样就可在三~七之间循环运行，完成取料、卸料的操作。
MCC编程：1轴代表X轴，2轴代表Y轴实验过程中得到的图像：1）X轴位置曲线2）Y轴位置曲线3）XY轴位置曲线实验五:设计二题目如下：触摸屏实现下图所示的运动轨迹。
要求：手动实现A->B->C->D->A运动轨迹，两点之间的距离可在触摸屏上设置，并显示当前所处点位置和运行状态。
一、实验过程可视化步骤一：新建项目，添加HMI设备（TP700）选择“组态HMI画面”，添加SIMATIC 精智面板7#显示屏TP700，点击“确定”完成设备的添加步骤二：添加画面，建立连接1.双击“画面_1”，进入画面编辑器，在左侧窗口，双击“连接”，如图所示。