现பைடு நூலகம்控制理论
Modern Control Theory
河海大学物联网工程学院 江苏常州 213022 倪建军 njjhhuc@
第3章 系统的能控性与能观性
本章主要内容
• • • • • • • 3-1 能控性定义 3-2 能控性判别 3-3 能观测性及其判据 3-4 能控性与能观测性的对偶关系 3-6 能控和能观测标准型 3-9 传递函数的实现（自学） 3-10 能控性和能观测性与零极点的关系
定理1 若系统A阵为对角形，且对角线上 的元素均不相同，则状态完全能控的充要条 件是B阵无全为零的行。
定理2 若A阵为约当标准形，且每个约当 块所对应的特征值均不相同，则状态完全能 控的充要条件是B阵中与每个约当块最后一 行所对应的各行，没有一行元素全为零。