点焊机器人作业示教流程
7.3 焊接机器人的作业示教
（ 1 ）示教前的准备 1 ）件表面清理。 2 ）工件装夹。 3 ）安全确认。 4 ）机器人原点确认。 （ 2 ）新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程 序“ Spot_sheet ” 。 （ 3 ）程序点的登录 手动操纵机器人分别移动到程序点 1 至程序点 5 位置。 处于待机位置的程序点 1 和程序点 5 ，要处于与工件、夹 具互不干涉的位置。另外，机器人末端工具在各程序点间 移动时，也要处于与工件、夹具互不干涉的位置。
板厚
（ mm ） 1.0 2.0 3.0 大电流 - 短时间 时间（周 期） 10 20 32 压力（ kgf ） 电流（ A ） 225 470 820 8800 13000 17400 小电流 – 长时间 时间（周 电流 压力（ kgf ） 期） （A） 36 64 105 75 150 260 5600 8000 10000
7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.2 熔焊作业
熔焊，又叫熔化焊，是在不施加压力的情况下，将待焊处的母材加 热熔化，外加（或不加）填充材料，以形成焊缝的一种最常见的焊接方 法。
目前，工业机器人四巨头都有相应的机器人产品 , 这些专业软件提 供功能强大的弧焊指令，且都相应的商业化应用软件， ABB 的 RobotWare-Arc 、KUKA 的 KUKA.ArcTech 、 serTech 、 KUKA.SeamTech 、 KUKA TouchSense 、 FANUC 的 Arc Tool Softwar 。 可快速地将熔焊（电弧焊和激光焊）投入运行和编制焊接程序，并具有 接触传感、焊缝跟踪等功能 。
7.3 焊接机器人的作业示教
点焊作业示教 程序点 程序点 1 （机器人原点） 程序点 2 示教方法 ① 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 ③ 确认保存程序点 1 为机器人原点。 ① 手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
工具中心点设定
焊接作业姿态
7.3 焊接机器人的作业示教
以下图工件焊接为例，采用在线示教方式为机器人输入两块薄板 （板厚2mm ）的点焊作业程序。此程序由编号 1 至 5 的 5 个程序点组成。 本例中使用的焊钳为气动焊钳，通过气缸来实现焊钳的大开、小开和闭 合三种动作。
点焊机器人运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教
7.3 焊接机器人的作业示教
对于程序点 4 和程序点 5 的示教，利用便利的文件编辑功 能（逆序粘贴），可快速完成前行路线的拷贝。
提示 （ 4 ）设定作业条件
设定焊钳条件焊钳条件的设定主要包括焊钳号、焊钳类型、 焊钳状态等。 设定焊接条件点焊时的焊接电源和焊接时间，需在焊机上设 定。
点焊作业条件设定
点焊作业示教
程序点
示教方法
① 手动操纵机器人移动到作业临近点。 程序点 4 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
（作业临近点）
③ 确认保存程序点 4 为作业临近点。
① 手动操纵机器人要领移动机器人到原点。
程序点 5
（机器人原点）
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 ③ 确认保存程序点 5 为机器人原点。
7.3 焊接机器人的作业示教 （ 5 ）检查试运行
为确认示教的轨迹，需测试运行（跟踪）一下程序。跟踪时，因不执 行具体作业命令，所以能进行空运行。 1 ）打开要测试的程序文件。 2 ）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。 3 ）持续按住示教器Байду номын сангаас的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或 连续运转。
（ 6 ）再现施焊
弧焊机器人工具中心点
7.3 焊接机器人的作业示教 TCP 点确定： 实际作业时，需根据作业位置和板厚调整焊枪角度。 以平（角）焊为例，主要采用前倾角焊（前进焊）和后倾 角焊（后退焊）两种方式。
7.3.1 点焊作业
示教前的准备 再现施焊
程序点说明
新建一个程序 程序点 程序点 1 程序点 2 程序点 3 程序点 4 程序点 5 说 明 机器人原点 作业临近点 点焊作业点 作业临近点 机器人原点 大开→小开 小开→闭合 闭合→小开 小开→大开 登录程序点 3 登录程序点 4 登录程序点 2 登录程序点 5 焊钳动作 登录程序点 1 设定焊接条件 运行确认（跟踪）
（作业临近点）
③ 确认保存程序点 2 为作业临近点。
① 保持焊钳姿态不变，手动操纵机器人移动到点焊作业点。
程序点 3
② 将程序点属性设定为“作业点 / 焊接点”，插补方式选“ PTP ”。
（点焊作业点） ③ 确认保存程序点 3 为作业开始点。 ④ 如有需要，手动插入点焊作业命令。
7.3 焊接机器人的作业示教
轨迹经测试无误后，将【模式旋钮】对准“再现 / 自动”位置，开 始进行实际焊接。在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后， 接通保护气体，采用手动或自动方式实现自动点焊作业。 1 ）开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。 2 ）切换【模式旋钮】至“再现 / 自动”状态。 3 ）按示教器上的【伺服 ON 按钮】，接通伺服电源。 4 ）按【启动按钮】，机器人开始运行。
工业机器人技术及应用
— 焊接机器人及其操作应用
主 编：兰 虎
7.3 焊接机器人的作业示教
7.3.1 点焊作业 点焊是最广为人知的电阻焊接工艺，通常用于板材焊接。焊接限于一 个或几个点上，将工件互相重叠。 TCP 点确定： 对点焊机器人而言，其一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电 极垂直于被焊工件表面。
工业机器人行业四巨头的弧焊作业编程命令
弧焊作业命令
类别 ABB 焊接开始 焊接结束 ArcLStart/ArcCStart ArcLEnd/ArcCEnd FANUC Arc Start Arc End YASKAWA ARCON ARCOF KUKA ARC_ON ARC_OFF
7.3 焊接机器人的作业示教 TCP 点确定： 同点焊机器人 TCP 设置有所不同，弧焊机器人 TCP 一般设置在焊枪尖头，而激光焊接机器人 TCP 设置在激光 焦点上 。