1. 曲柄摇杆机构中，原动件AB以 1 等速转动Biblioteka （1）输出件CD的两极限位置
当AB与BC两次共线时，输出件CD处于两极限位置。
极位夹角θ：当摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄
位置线所夹的锐角。
30
v1
C1 v2 C
C2
极位夹角 b 2
c
B
1
a1
1
A
B1
2
B2 d
4
3
摆角 D
曲柄转角
对应的时间
摇杆点C的 平均速度
有急回特性
35
2.3.3 压力角与传动角
1. 压力角与传动角
压力角：
在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机 构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件 上受力点的速度方向线所夹的锐角。
14
3. 取不同构件作机架
取不同构件为机架各构件间的相对运动关系不变 （1）曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构
15
双曲柄机构
双摇杆机构
16
（2）曲柄滑块机构
(a)曲柄滑块机构
组成移动副的两活动构件， 画成杆状的构件称为导杆，画成 块状的构件称为滑块。
(b)曲柄转动导杆机构
(c)曲柄摇块机构
(b’)曲柄摆动导杆机构
2.3.1铰链四杆运动链成为曲柄摇杆机构的条件
1. 转动副为整转副的充分必要条件
若 l1 l4 由ACD l1 l4 l2 l3
l1 l3 l2 l4 由ACD l1 l2 l3 l4 得 :l1l2,l1l3,l1l4
若l1l4 同 样 :l4 得 l2,l4l3,l4l4
结论：铰链四杆机构中相邻两杆能作整周转动的条件是：组成
（2）输出件作往复运动；
（3） 0
32
2.曲柄滑块机构中，原动件AB以 1等速转动
对心曲柄滑块机构
B
B2
1
1
a
b2
B1 C2
C 3 C1
A
4
H
0 ,无急回特性
33
偏置曲柄滑块机构
B
a1
2
C2
b
C3 C1
1
A B1 H
4
B2
0 ,有急回特性。
34
3. 曲柄摆动导杆机构
1
1
B
A
B1
2 B2
(d)定块机构
17
对心曲柄滑块机构
因导路的中线通过曲柄的回转中心而得名。该机构能把 回转运动转换为往复直线运动或作相反的转变，广泛应用于 蒸汽机、内燃机、空压机以及各种冲压机器中。
18
转动导杆机构
该机构是通过将曲柄滑块机构中的曲柄固 定演化而成，它可将主动件的匀速回转转化为 导杆的非匀速转动。
19
22
正弦机构
该机构是具有2个移动副的四杆机构，因
从动件的位移与原动曲柄的转角的正弦成正
比而得名，常用于缝纫机下针机构和其他计
算装置中。
23
椭圆规
动杆联接两回转副，固定导杆联接 两移动副，导杆呈十字形，动杆上各点 轨迹为长短径不同的椭圆。
24
4. 多杆机构
手动冲床 25
六杆机构
26
2.3 平面四杆机构的基本特性
机械基础
1
整体 概述
一 请在这里输入您的主要叙述内容
二
请在这里输入您的主要 叙述内容
三 请在这里输入您的主要叙述内容
2
2.1 平面连杆机构基本类型 及其应用
连杆机构是由若干刚性构件用低副连接而成的 平面机构,又称低副机构。
2.1.1 特点
1.优点
1）各构件以低副相连,压强小,易于润滑,磨损小； 2）能由本身几何形状保持接触; 3）制造方便，精度高； 4）构件运动形式的多样性，实现多种多样的运动轨迹。
摆动导杆机构
该机构具有急回运动性质，且其传动角 始终为90度，具有最好的传力性能，常用于 牛头刨床、插床和送料装置中。
20
定块机构
该机构是通过将曲柄滑块机构中的滑块固定而演 化得出，它可把主动件的回转或摆动转化为导杆相对 于滑块的往复移动。
21
摇块机构
翻斗 该机构是通过将曲柄滑块机构中的连杆固定而 演化得出，它可把主动件的匀速回转运动转化为导 杆相对于滑块的往复移动并随滑块摆动的形式。
4
2.2 平面四杆机构的基本型式 及其演化
根据构件数目分为四杆机构、五杆机构…。广泛应用的是平 面四杆机构，而且它是构成和研究平面多杆机构的基础。
2.2.1 铰链四杆机构
所有运动副均为转动 副的平面四杆机构称为铰 链四杆机构，其它型式的 平面四杆机构都可以看成 是在它的基础上演化而成 的。
5
组成
12
偏置曲柄滑块机构 还可以转化为双滑块机构
对心曲柄滑块机构
曲柄移动导杆机构
13
2. 扩大转动副
在左图中若将转动副B的半径扩大到比曲柄AB的 长度还要大，则曲柄滑块机构转化为偏心轮机构。
在含曲柄的机构中，若曲柄的长度很短，在柄状曲 柄两端装设两个转动副存在结构设计方面的问题，故 常常设计成偏心轮机构。
3
2.缺点
1）机构复杂,传动积累误差较大（只能近似实现给 定的运动规律）； 2）设计计算比较复杂；
3）作复杂运动和往复运动的构件的惯性力难以平衡， 常用于速度较低的场合。
2.1.2 设计的基本问题
平面连杆机构的设计通常包括选型和运动尺寸设计
两个方面，前者是指确定接连杆机构的结构组成，后者
是确定机构运动简图的参数。
1180
t1 1/1
v1 C1C2 / t1
2 180
t2 2/1
v2 C2C1 /t2
31
（2）输出件的行程速度变化系数K：
从动件快行程平均速度v2与慢行程平均速度v1之比。
Kv2 v1
t1 t2
1 2
118800
180 K1
K1
平面四杆机构具有急回特性的条件：
（1）原动件作等速整周转动；
机架 连架杆 连杆
曲柄 摇杆
组成转动副的两构件能作整周相对转动该转动副 称为整转副，否则为摆动副。
曲柄所联接的两个转动副均为整转副，而 摇杆所联接的两个转动副均为摆动副。
按照两连架杆的运动形式的不同，可将铰链四杆机 构分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种类 型。
6
1. 曲柄摇杆机构
缝纫机踏板机构 搅拌机 输送机构
该转动副的两个构件中必有一个为最短杆，且最短杆与最长杆
长度之和小于其它两杆的长度之和。
27
2. 四杆铰链运动链成为曲柄摇杆机构的条件
28
例:
B 1a
2b
C3
A
4
D
B2
B1
1a a
A1 a
E FG
B2
b
2 bC3
4
b
B 2
成为曲柄滑块机构的条件为：
aeb （其中e偏心距离）
29
2.3.2 急回特性
7
2. 双曲柄机构
油泵
振动筛
8
平行四边形机构
车轮
反平行四边形机构
9
3. 双摇杆机构
飞机起落架
鹤式起重机
10
翻台机构
本机构为翻台震实式造型机的翻台机构，是双摇 杆机构，当造型完毕后，可将翻台F翻转180°，转到起 模工作台的上面，以备起摸。
11
2.2.2 四杆机构的演化
1. 转动副转化成移动副的演化