机器人控制器概述
ROBOT CONTROLLER
控制系统 --- 控制柜
扩展型

紧凑型
扩展型
控制柜概述
1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板
4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄
紧凑型
控制柜---内部板标识
驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
输入电压：
DC2,DC2/T 260VAC
DC3
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
规格
温度范围：
0-
70℃
最高散热温度： 90℃
额定直流电压： 340V
最高直流电压： 380V
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电 源切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯 穿驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动 机器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断
4 运行中,固定绿色
当检测错误时,LED的状态
原因
保持闪烁红色
通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误
保持固定红色
硬盘驱动器访问错误
保持闪烁绿色
SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏
保持固定绿色
系统运行中
控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能:
启动电路。对来自机器人控制系统的所 有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。
吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。
编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。
AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板
AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁（正视图） AC6:左侧壁（正视图）
AC7:顶板 控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处， 有不同的元件、连接器和接线端子板。
(Covers removed)
控制柜概述
控制柜元件位置---扩展型控制柜
电的时候也如此.
控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346
驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI
伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC
整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
说明
查错/ 故障源
绿色 LED – 电源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
黄色 LED – 硬盘
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色
最高电源电压： 180V
所需的相电感： 2mH
整流交换频率： 5kHz
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。
•这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块
机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块
机械手模块 电源模块
计算机底板 闪盘
控制系统—计算机模块
计算机底板 主计算机 轴计算机
输入/输出计算机 存储器
轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控制 板ACCB和安装在该控制板 上的风扇监视板FFB组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能:
各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外 部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。
串行测量板 轴制动与电机温度检测
喷涂系统的涂料及 空气的模拟控制
喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
控制系统—继电器单元和外部接口单元
组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a
冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度。 当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将产 生一个故障状态信号。
AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
控制系统—机械手模块(AMCM)
组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB CBS传感器接口板MCCC