控制系统方向的确定
3、系统设计的基本步骤
在立体仓库控制系统的设计过程中主要要考虑以下几点
1.深入了解和分析立体仓库的工艺条件和控制要求。 2.确定I/O 定系统所需的用户输入、输出设备。 3.根据I/O点数选择合适的PLC类型。 4.分配I/O点，分配PLC的输入输出点，编制出输入输出 分配表或者输入输出端子的接线图。 5.设计立体仓库系统的梯形图程序，根据工作要求设计 出周密完整的梯形图程序，这是整个立体仓库系统设计 的核心工作。 6.将程序输入PLC进行软件测试，查找错误，使系统程 序更加完善。 7. 立体仓库整体调试，在PLC软硬件设计和现场施工完 成后，就可以进行整个系统的联机调试，调试中发现的 问题要逐一排除，直至调试成功。.
基于plc的立体 仓库控制系统
答辩人：孟皓
结论
目录
contents
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摘要
1
0 2
系统控制方案的确定
0 3
系统硬件设计
04
系统软件设计
0 5
结论
摘要
摘要
随着国民经济的飞速发展，自动化立体仓库必然会在各 行各业中得到越来越广泛的应用。
自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种能多层存放货物的高架 仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出 库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性， 我们还采用了限位开关对其进行限位保护。
系统控制方案的确定
控制系统方向的确定
1、自动化立体仓库的概述 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下, 自 动地完成物品仓储和取出的系统, 它以高层立体货架为主 体, 以成套搬运设备为基础, 是集自动控制技术、通信技术、 机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。 库存信息管理系统:亦称中央计算机管理系统。是全自动 化立体库系统的核心。目前典型的自动化立体库系统均采 用大型的数据库系统（如ORACLE，SYBASE等）构筑典型 的客户机/服务器体系，可以与其他系统（如ERP系统等） 联网或集成。 2、采用PLC控制立体仓库的优点 1、低成本 2、范围广 3、高 速 4、便 捷 5、永远在线 6、结构灵活 7、数字化
另外在工作台上安装机械自锁，以提高安全。在智能化上 可以提高，在工作台上安装接近传感器，防止工作台与仓库、 存放货物等相撞。增加记忆、逻辑判定、自动存放、自动提 取、采用条形码识别自动执行等方式。利用上位机编程组态 软件，来提高控制方式增加数据分析等工作能力。
系统硬件设计
系统硬件设计
1、PLC的选型 本课题设计的立体仓库控制系统有输入信号40个，输出信号9个。 所选 I/O 点不得低于49点，结合实际情况，考虑到经济实惠所选 本系统所采用的PLC是西门子S7-200 CPU226 DC24V，外加一个 数字量扩展模块EM223。 2、步进电机 因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的 大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械 位移的方向，实现位置的控制。在该立体仓库控制系统中的步进 电动机采用北京斯达特机电科技发展有限公司生产的2相8拍混合 式步进电机，它的主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频 率，有定位转矩等优点。型号：42BYGHl01。 3、步进驱动器 步进电动机的运行需要有电子装置进行驱动，这种装置就是步进 电动机驱动器。台达B2型， 型号：3M458 4、传感器 反射式传感器 采用能抗周围外来光干扰的变调光式；采用变 调光式，与直流光式比，不易受外来光干扰的影响；电源电压为 DC5-24V的大量程电压输出型；带有容易调整的光轴标识；带有 便于调整，动作确认的入光显示灯。 5、微动开关 为保险起见，在各个限位处装有微动开关，以确保立体仓库在程 序出错时不损坏
软件设计
系统流程图通过最终调试表明本控制系统能够较为准确地完成对 货物的存取功能，而且运行比较灵敏、可靠。但同时也暴露 出了一系列问题，在具体应用中可以采用半闭环控制，传感 器采用旋转编码器，旋转编码器安装在传动丝杠轴端，既能 判定速度，又能确定位置，比较精确可靠。驱动采用步进电 机驱动，转速可以提高，力矩也较大，灵敏度也高，更接近 与实用。
摘要
本仓库模型控制系统是根据自动化立 体仓库运行的基本原理而设计的。
在整个控制系统中以西门子s7-200系列PLC作为核心控制 元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动 一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。 以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓 位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相 应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输 出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的 方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准 确的定位，以完成货物的存取功能。