使用图形匹配工具（2/3）
应用举例 • 通过检测标准轮廓是否存在判断工件是否合格
通过检测砂型局部上表面轮廓判断 该面是否在生产过程中损坏
通过检测板金件轮廓判断该板金是 否漏焊
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使用图形匹配工具（3/3）
应用举例 • 通过检测标准轮廓是否存在判断工件是否合格
确认有没有漏组装的零件
通过轮廓识别工件种类
参数设定
灰度检测结果输 出窗口
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灰度检测工具（2/2）
应用举例 • 下面的应用通过检测画面中特定区域的灰度平均值判断工件是否存在缺
柔性手爪
使用柔性手爪拾取各种形状的工件
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3维广域传感器 3D模型匹配功能
概述 • 本功能通过3D模型匹配的技术检出工件三维位置。 • 3D的模型事先通过示教录入到视觉系统中。 • 适用于难以通过CCD相机检出外轮廓的外表面有弧形的金属工件，例如曲轴。
料框中的曲轴
对散乱的曲轴分拣
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视觉检测
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组成
特长
三维位置和倾斜、旋转的角度
• 使用2条激光作为参照光的方式实现3位测量。 • 结合了二维图像和激光混合测量。 • 适用于工件表面有二维轮廓特征，并且附近有平整表面工件的3维测量。
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固定相机测量工件 相对机器人偏移
3DL补正功能
手爪上相机测量工件 相对机器人偏移
固定相机测量工件 相对手爪偏移
手爪上相机测量工件 相对机器人偏移
固定相机测量工件 相对手爪偏移
单视野
多视野
多视野
• 对大尺寸工件多个部位测量结果进行合成，实现对工件整体进行高精度的2D补正。
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3DL相机检测原理
打开激光
激光发射器
激光图像处理
检测到激光所在平面的 位置
三维相机
二维相机
关闭激光Biblioteka 400mm二维图像处理
检测在平面上图形的位置 和旋转
取。
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iRVision系统的构成
相机
示教器
机器人控制器
相机电缆直接连入 机器人控制器
• 机器人控制器内配置了相机的接口。
• 与需要PC机处理、存储图像数据的第三方视觉系统相比， iRVision 系统构成
更加精简。 • 添加相应的视觉功能软件即可使用视觉功能。
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固定相机测量工件 相对机器人偏移
2D补正功能
使用图形匹配工具（1/3）
• 视觉系统检测画面中是否存在与事先示教好的标准图形一致的图形。 • 可以设定和标准图形相比，允许实际图形的角度变化范围和比例变化范
围。 • 可以用来让机器人判断特定轮廓的工件是否存在。如果存在，还可以获
取该轮廓在画面中位置
在红色方框内选取需要的工件图形 作为基准图形
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3维广域传感器 顶点检出工具
概述 • 在众多的点云数据中通过计算分析，找出局部顶点位置。 • 输出找到点的X, Y, Z数据，方向数据W, P, R为0。 • 适应工件类型范围最广，只要有点云能够识别，就能找到局部顶点。 • 适合吸盘类、磁铁类的机器人手抓手抓。
系统整体图
局部顶点检测图
拾取局部顶点
单视野
多视野
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3未维广域传感器概述
• 3维广域传感器由投影仪和两个数字相机相机组成。有3DA/1300（最大检测范围 1300mm）和3DA/400（最大检测距离400mm）两种。
• 是一种将条纹状投影作为参照光的3维测量方式。 • 一次可检测出多个工件的3维信息，适用于散堆件拾取作业。 • 具有IP65防尘防水等级。 3维广域传感器
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3维广域传感器 斑点群工具
概述 • 斑点群是指空间具有连续、不间断的三维点的区域。 • 不需要检测到平面全部，因此平面局部被遮挡也能识别。 • 位置信息位于检测到面域的中心位置。
斑点群2
斑点群1
瓶盖检出
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3维广域传感器 圆柱检出工具
概述 • 圆柱体检出从3维点云找到的斑点群的圆柱体部分。 • 需要预先设定圆柱直径和长度的尺寸。 • 适用于分拣圆柱形工件
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灰度检测工具（1/2）
• 用来检测画面中某些特定区域的灰度数据。这些数据包括：灰度平均值，特定灰 度占检测区域的比例，灰度均方差，平均灰度值和灰度中位值。
• 通过对以上灰度数据的检测来判断位于画面中某些区域工件是否存在，或者是否 完整。
• 通过和图形匹配工具一起使用，达到灰度检测区域的位置跟随图形轮廓位置变化， 从而保证检测区域和工件相对位置不变
从每个斑点群找到的圆柱体部分
检出圆柱的结果
圆柱棒料分拣
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3维广域传感器 柔性拾取技术
概述 • 在过去对料框内散堆件抓取时，要针对每个应用和工件的情况专门设计手爪。 • 使用专用料框散堆件抓取应用的高度柔性的手爪，能够抓取各种形状的工件。 • 工件可以是金属或者非金属的任意材质，总重量不超过2kg。
FANUC智能视觉与检测
大脑
仿真
触觉
视觉 视觉传感器
力传感器
智能机器人
• 如同人类具有的触觉和视觉一样，智能机器人也能使用集成的智能技术感知工 作环境的变化。
• 增加系统的柔性，省去了机械夹具成本和空间。
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3维广域传感器
iRVision视觉的分类
2D 3DL 相机 相机
机器人控制器
示教器
• 2D相机可以补正工件在平面内的位置，补正机器人工作轨迹。 • 3DL相机可以补正工件在空间三维位置，补正机器人工作轨迹。 • 3维广域传感器可以检出多个工件的位置和角度，适合于对散乱堆放工件的拾
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视觉跟踪在食品医药行业中的应用
多机器人的眼药水整理
高速整列
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3维广域传感器 3维点云图
• 两个CCD相机通过检测投影光的信息获得空间范围内点云X，Y，Z位置， 组成3维点云图。
• 根据实际拾取工件的形状选择对应软件工具，点云将按照特定算法拟合特 定形状，从而得到工件3维位置信息。
工件实体
三维点云 18
底板搬运
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视觉在汽车发动机制造的应用
发动机缸体机架 自动拆跺
发动机螺栓拧紧
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视觉在汽车零部件行业中的应用
汽车保险杠上挂
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视觉在家电生产中的应用
压缩机视觉拆跺
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视觉在弧焊行业中的应用
管板焊接中的视觉定位
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视觉在电子行业中的应用
电子元件定位
PCB电路板定位
电子元件是否漏装检测
电子元件焊接品质检测
投影条纹 8
3维广域传感器散堆拾取功能
散堆拾取功能特长
• 一次可以检出多个工件的3维位置后，进行拾取。 • 具有手爪避让功能，可以避免手爪与料框四周发生碰撞，实现稳定运行。 • 自动记录拾取失败的工件信息，避免重复拾取不易拾取的工件，提高拾取
成功率。
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视觉位置补正
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视觉在汽车钣金搬运中的应用