带输送机、供液系统等设备。
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采煤机 液压支架 输送设备 供液系统
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3 技术方案 1
采煤机
数据传输 工况检测 姿态检测 故障诊断 记忆截割+ 人工干预 远程控制 防碰撞 采煤机视频 煤岩界面识别
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3 技术方案 1
采煤机数据传输
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2 综采自动化定位
无人化
采用拟人手法，把人的视觉、听觉延伸到工 作面，将工人从工作面解放到监控中心，实 现在监控中心对设备的远程操控，达到工作 面无人化开采的目的。
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2 综采自动化定位
综合应用控制、以太网、无线、视频、音频、通信、液压等 技术于综采工作面。实现在采煤生产过程中
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3 技术方案 2 系统功能
1 实现工作面单机设备自动化、智能化控制
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实现在顺槽监控中心对工作面设备的集中 自动化控制
实现在地面调度指挥中心对综采工作面设
3 备的“一键”起停
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实现工作面场景及综采设备三维虚拟现实
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3 技术方案 3 系统架构
（2）降低工人劳动强度，将工人从工作面解放出来
井下环境恶劣，工人在工作面近距离操作，噪音、粉尘等对会工 人身体健康带来损害，突发的矿井事故更是威胁着工人的生命安 全。
（3）高产、高效需求
自动化替代机械手动操作，可提高生产效率。
（4）煤炭技术发展趋势
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2 综采自动化定位
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3 技术方案
液压支架跟机自动化（中部）
液压支架跟随采煤机自动操作 ：适应双向割煤工艺的
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跟机自动移架、自动推溜、自动伸缩护帮板 。
液压支架
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3 技术方案
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液压支架跟机自动化（三角煤）
液压支架
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3 技术方案
2 液压支架
液压支架基本功能：单架、邻架、隔架、 成组、压力自动补偿等 液压支架跟机自动化（中部） 液压支架跟机自动化（三角煤） 液压支架远程控制技术 液压支架姿态控制 工作面防片帮控制
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3 技术方案
26功能架构电液控制系统
2 液压支架
（1）控制器+驱动器配置情况下，最多 控制26功能，8路模拟信号输入，4路串 口通讯，适用控制功能复杂、传感器较 多的支架，尤其是大采高的控制。
（2）26功能控制器具有30个按键，可 以满足多功能控制的键盘操作，最大限 度地满足在控制面板上直接控制支架动 作。
（3）驱动器可以安装在电液控换向阀 上，实现高度整合。
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3 技术方案
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液压支架远程控制
液压支架
国内唯一一家能够实现液压支架远程控 制的厂家。
特点： 实时性强，250ms；
。 适应性强，操作方便
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3 技术方案
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液压支架远程控制
液压支架
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3 技术方案
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液压支架远程控制
液压支架
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3 技术方案 3 系统架构
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3 技术方案 4 系统组成
1 第一层：单机设备自动化、智能化
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第二层：顺槽监控中心
第三层：地面调度指挥中心
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3 技术方案
第一层：单机设备自动化。主要包括液压支架、采煤机、刮板输送机、胶
采煤机
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3 技术方案
采煤机运行工况检测
采煤机运行工况：是描述采煤机在工作面中的实时工作数据， 这些数据直观的反应了采煤机负荷情况，温度情况，液压系 统的压力等信息，这些信息在在实际使用均有着实际意义。
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各工作电机的电流、温度；
检测截割电机、牵引电机、泵电机的实时电流、温度，可以根据电流的大小及温升判断采煤机的负荷情况，并对电机进行保护。
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3 技术方案
采煤机配套厂家
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采煤机
① 天地上海分公司：实现远程监控，适用各种机型。
② 太矿：主要是数据集成与上传为主。
③ 上海创立：实现远程监控，有薄煤层采煤机应用案例。
④ 西安煤机：实现远程监控，有薄煤层采煤机应用案例。
⑤ 辽源煤机：实现远程监控，主要针对薄煤层采煤机。
⑥ Eickhoff采煤机：主要是数据集成与上传为主，实现集中 监测，不能控制。
⑦ JOY采煤机：主要是数据集成与上传为主，实现集中监测， 不能控制。
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3 技术方案
2 液压支架
架型：ZY12000_29_65D
共计165架
功能数：立柱升、降（2功能，3出口，3DN20）；拉架、推溜（2功能，2出口，2DN20）；平衡伸、收（2功能，2出口，2DN10）；侧护板伸、收（2功能，2出口，2DN10）；抬底（1功能，1出口，1-DN10）、 喷雾（1功能，1出口，1-DN10）；一级护帮 伸、收（2功能，2出口，2-DN10）；二级护 帮伸、收（2功能，2出口，2-DN10）；伸缩 梁伸、收（2功能，2出口，2-DN10）。
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2 综采自动化定位
智能化
依靠自主创新，突破综采工作面恶劣环境下 信息安全传输、煤岩识别、工作面直线度控 制、综采设备姿态定位、安全感知、视频监 控、远程控制等多种技术，形成一套集检测、 控制，视频、音频、通讯于一体的综采工作 面智能控制装置，确保综采设备连续、协调、 高效、安全运行，实现工作面生产过程智能 化、管理信息化。
以采煤机记忆割煤为主，人工远程干预为辅； 以液压支架跟随采煤机自动动作为主，人工远程干预为辅； 以综采运输设备集中自动化控制为主，就地控制为辅； 以综采设备智能感知为主，视频监控为辅；
即“以工作面自动控制为主，监控中心远程干预控制为辅” 的工作自动化生产模式，实现“无人跟机作业，有人安全值 守”的开采理念，在采煤过程中做到工作面无人 。
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2 综采自动化定位
采煤机 支架
运输机
转载机
破碎机
胶带运输机
天玛电液
安全 高效 协调 连续
采煤智能化、生产自动化、管理信息化、工作面数字化、操作少人化
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组合开关 泵站
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2 综采自动化定位
综采工作面
智能化 无人化
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各关键轴承的温度；
检测左右摇臂一轴、左右牵引一轴的温度，系统依据此传感器数据判断各部位的润滑状态，可以在轴承温度过高时报警并保护。
牵引方向、速度;
采煤机 液压系统压力、油位；
检测液压系统备压压力及泵箱内液压油的高度，控制系统依据此传感器数据判断液压系统中的液压油量等状态，当油位过低时报警并保护。
机身仰俯角度；
用来检测采煤机的俯、仰采角度及采煤机行走方向的工作面倾角。
采煤机在工作面位置；
用来检测采煤机的行走速度及定位采煤机在工作面的位置。
上述3个传感器的数据相结合，可以得 出采煤机当前的位置以及滚筒采高、卧底 等姿态信息，结合采煤机工作状态数据， 完成采煤机实时状态建模。
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3 技术方案
2 液压支架
工作面防片帮控制
工作面液压支架护帮板处 于支护煤壁状态时，压力 传感器可以用来感知液压 支架护帮板对煤壁的支护 效果，并将此信息发送给 液压支架控制器，如发现 本架护帮板支护压力没有 达到规定压力则根据设定 压力自动进行护帮板动作， 保证护帮板对煤壁的支护 完好，有效防止大块煤垮 落对生产设备和人员产生 危害。
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3 技术方案
采煤机工作姿态检测
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采煤机
左右滚筒高度；
采用摇臂摆角传感器来定位摇臂高度，该传感器通过采样计算出滚筒高 度及卧底量，位置传感器用以定位采煤机在工作面的精确位置，可以与摆角 传感器配合，实现在系统中限定特定工作面区域的采高、卧底及牵引速度， 实现采煤机在工作面中的自动记忆截割及自动调高。
工作面自动化控制系统
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汇报提纲
1 综采自动化必要性 3
2 综采自动化定位 4
3 技术方案
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4 应用业绩 79
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1 综采自动化必要性
（1）安全生产的迫切要求
煤矿生产的无人值守是煤矿生产发展的必由之路，是解决目前 煤矿事故频发这一难题的最终办法。
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3 技术方案
1 设计目标 2 系统功能 3 系统架构 4 系统组成 5 安全策略 6 系统特点
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3 技术方案 1 设计目标
提供综采工作面自动化成套解决方案
提高工作面安全性
目
标
大大降低工人劳动强度
将工作面生产操作工人减少到6人（端头端 尾各1名，监控中心：3人，巡检员1名）， 达到减员增效目标，提高人均工效。