机构运动简图的绘制方法和步骤：
1.确定构件数目及原动件、输出构件； 2.根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目； 3.选定比例尺，按规定符号绘制运动简图； 4.标明机架、原动件和作图比例尺；
机械原理
例1 颚式破碎机
§1-2、平面机构的运动简图
2
A B 1

3
4 C
D
机械原理
一、构件的自由度
§1-3、平面机构的自由度
2. 移动副 约束数 S = 2
§1-3、平面机构的自由度
3. 齿轮副
n
4. 凸轮副
n
n
n
约束数 S = 1 平面低副约束数 S = 2 平面高副约束数 S = 1
机械原理
三、平面机构的自由度 1.机构自由度的计算公式 机构的自由度
§1-3、平面机构的自由度
F= 3活动构件数-2低副数 -1高副数 计算公式
§1-1、运动副及其分类
参与形成三个转动副的构件
机械原理
§1-2、平面机构的运动简图
机构运动简图 表示机构运动特征的一种工程用图
与运动有关的因素：
构件数目 运动副数目及类型 运动副之间的相对位置
表达方式：
用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置
机械原理
§1-2、平面机构的运动简图
处理：排除。
2 1 4 3
2
1
5 4
3
F＝3n－2PL－PH ＝3 3 －2 4－0 ＝1
F＝3n－2PL－PH ＝3 4 －2 6－ 0 ＝0 F＝3n－2PL－PH ＝3 3－2 4 0 － ＝1


机械原理
虚约束常发生在下列情况
§1-3、平面机构的自由度
1、两构件在同一轴线上形成多个转动副。 2、两构件在同一导路或平行导路上形成多个移动副。
F ＝3n 2PL PH
例
F＝3n2PL PH ＝3 3 24 0 ＝ 1
F＝3n2PLPH ＝32 2 2 1 ＝ 1
机械原理
§1-3、平面机构的自由度
2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件
有一个机架 自由度大于零（F>0） 原动件数 =自由度数
机械原理
3、同一构件和两个转动副去连接两构件上距离始终不变的两 个动点。
4、用一构件和两个转动副去联接两构件上距离始终不变的一 个动点和一个固定点。 5、原动件与输出构件之间采用多组完全相同的运动链。
机械原理
例
复 局 虚
§1-3、平面机构的自由度
F＝3n－2PL－PH ＝3 8 －2 10－1 ＝2
3.自由度计算时的注意事项：
1）复合铰链
§1-3、平面机构的自由度
k个构件(k3)在同一处构成共轴线的转动副。
2 3
5
处理：K个构件同时在一处以转动副相联，它必然
构成（K-1）个转动副。
机械原理
例
2 3 1 5
§1-3、平面机构的自由度
复
6
4
F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3 5 －2 6 － 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3 5 －2 7－ 0 ＝ 1
机械原理 第一章 平面机构
第一节、运动副及其分类
第二节、平面机构的运动简图 第三节、平面机构的自由度
机械原理
一、构件 —— 运动的单元.
§1-1、运动副及其分类
二、运动副 —— 两个构件直接接触且具有确定相对运 动的联接。
运动副元素——两构件相互接触的点、线、面。
平面运动副分类:
转动副 特点：
移动副

机械原理
§1-3、平面机构的自由度
2)、局部自由度 不影响机构输出运动的自由度，称为局部度。
处理：排除。
例
F＝3n－2PL－PH ＝3 3 －2 3 1 － ＝2

F＝3n－2PL－PH ＝3 2 －2 2 1 －
＝1

机械原理
§1-3、平面机构的自由度
3)、虚约束 不产生实际约束效果的重复约束。
自由度构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需 独立坐标数）。 一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。
y
y
x
x
机械原理
二、运动副的约束 约束— 限制 约束条件 — 约束数
§1-3、平面机构的自由度
运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。
1. 转动副
y0 x0
约束数 S = 2
机械原理
面接触、相对转动或相对移动 低副
机械原理
§1-1、运动副及其分类
齿轮副
凸轮副
螺旋副
球面副
特点： 点或线接触、沿接触点切线方向相对移动、绕接触点 的转动 高副
机械原理
运动副符号
§1-1、运动副及其分类
转动副
移动副
机械原理
1
1
§1-1、运动副及其分类
2
齿轮副
2
2
2
凸轮副
机械原理
参与形成两个运动副的构件