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开放性实验项目指导书
实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作
学院（中心）：现代工程训练中心
实验室名称：工程认知与文化馆1-202和1-203
指导教师：李全城
面向专业：机械、电气、计算机、自动化等
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2016 年03月08日
实验：六自由度KUKA机器人的编程与操作
一、实验目的
1）了解机器人在智能制造中的作用；
2）学习KUKA机器人的简单编程及调试；
3）掌握KUKA机器人的手动和自动操作。

二、实验设备
1）六自由度KUKA机器人一台；
2）柔性制造线相关设备；
3）轴类、盘类坯料若干。

三、实验内容
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。

工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

给定一台机器人和相关任务要求，要求学生在教师的指导下，自己编写并调试相关机器人程序。

要求程序编写正确，且机器人可按要求安全自动地运行，最后作总结。

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图1 KUKA机器人图2 柔性制造线现场布局图
四、实验步骤
1. 学习机器人的手动操作。

（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

如图3所示。

（2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动），如图
4所示。

图3 机器人示教器模式选择图4 机器人四种模式
（3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人，如图5。

（4）按下方向键，移动机器人，如图
6。

图5 机器人示教器底部伺服启动按键图6 机器人示教器方向键
2. 编写并调试相关机器人程序。

3. 机器人的自动运行操作。

（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

如图3。

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. （2）选择模式中的第三个，AUT模式（内部自动），如图4。

（3）启动程序。

（4）按下机器人启动按钮：自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。

只有复位急停
按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新操作运行；自动状态下，按下停止按钮时，机器人停止运行。

只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运行。

五、实验报告要求
1、写出机器人在工业生产中的作用。

2、写出自己所完成的机器人运动路径的程序。