使用了保留的以太网帧类型 0x88A4,这个帧类型可以有效地区分 Ethernet 数据帧和 EtherCAT 数据帧。EtherCAT 不需

要 IP 协议,但它可以被封装在IP/UDP 协议中。

1 EtherCAT 报文寻址方式及通信命令

1.1 设备寻址：

设备寻址分为位置寻址/自动增减寻址、设置站点寻址和广播寻址三种寻址机制。使用设备寻址时,单个从站报文的

32 位地址被分为 16bit 的设备位置/站点地址和 16bit 的芯片内物理地址两部分。16bit 的芯片内物理地址用来访

问 ESC 内部的寄存器或数据存储区

位置寻址/自动增减寻址：当设备使用位置寻址时,从站报文地址被分为 16bit 的设备位置地址和 16bit的芯片内部物理地址两部分。16bit 的设备寻址采用负数寻址机制,即第一个从站对应的地址是 0,后面的每个从站的地址依次减 1。由于 EtherCAT 报文每经过一个从站时,相对应的 16bit 的设备地址依次加 1;当设备地址的值为 0 时,即表示本从站是要被寻址的从站

设置站点寻址：设置站点寻址为每一个 EtherCAT 从站分配一个地址或站点别名,主站可以通过此站点地址或站点别名来访问从站。设置站点地址是由主站在设备启动过程分配的,不能被从站改变。站点别名是存储在配置芯片

通信命令:通信命令共15条