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汽车制动控制系统
文姚美Ⅱ李永和
万方数据道路交通系统是一个由人车．路构成的动态系统．三要素必须协调运动．以达到整个系统安全快速、经济舒适的要求。各国专家学者经过对大量事故的深入研究，得出在交通事故中
网车辆技术性能不良引起的交通事故比例占８％～１０％。虽然所占比例不大．但这类事故一旦发
生，其后果比较严重。
汽车技术性能的不断完善．可预防或弥补驾驶员操作上的失误，从而减少交通事故。即使事
故发生也有可能把事故损失减少到蛀低限度。汽车工程师不断研究、探索．将现代信息技术、传感技术应用于汽车使汽车的主动安全性不断完善。
丰田ＰｒⅢ混台动力汽车具有环保节能等优点，同时其完善的安全装置也令人称羡。其制
动控制系统具有再生制动联台控制车辆稳定性控制（ｖｓｃ，）防抱死制动系统（Ａ８ｓ）电子
制动力分配（ＥＢＤ）和制动助力等功能。
再±制动联合控制的制动力是由ＴＨｓｌ系统提供的再生
“动力∞液压制动§统提供的液压制动力的台力。该ｉ统通过
尽量使用ＴＨｓ一§统的再生制自力从而能够最大程度地减
少正常础压制动的动能损失并把这ｇ动能转化为电能提高７ｍ，自＆济性。
１１ＴＨｓｌ§统提供的再±＃惭力．
１１１再±制动力是来自与发电机（Ｍ６２｝转动方向相＆
白勺转女＃Ｐ±白匀ｍ力．＆电量Ｃ蒂电池充电量）越女ｍ力也
＃＾
万方数据２、电子制动力分配（ＥＢＤ）控制
电子制动力分配（ＥＢＤ）控制包括以下两个方面：一是
在制动时根据行驶条件在前后轮间分配合适的制动力．二是
在转向时控制左右车轮的制动力，以保持车辆平稳行驶。
２．１前后轮制动力分配（直线制动）
如果车辆直线行驶时制动．后轮的载荷会减小，前轮的
载荷增大。速度传感器将检测到的这种情况以电信号的形式
传给制动防滑控制Ｅｃｕ．Ｅｃｕ控制制动执行器调节后轮制动力的分配．达到最优控制。例如：当车辆载荷不同、制动减
速度不同时．后轮制动力的大小也不同．通过ＥＢＤ对制动力
进行合理的分配达到最优。
２．２左右轮制动力分配（转向制动）
如果车辆转向行驶时制动，内侧车轮的载荷减小，外侧车
轮的载荷增大。速度传感器将检测到的这种情况以电信号的形
式传给制动防滑控制Ｅｃｕ，Ｅｃｕ控制制动执行器调节内侧车轮
和外侧车轮的制动力分配．达到最优控制。
６６ＡＵＴｏ＆ＳＡＦ￡ＴＹ２００７０４３、制动助力系统
制动助力系统有两个功能：一是紧急制动时．如果
制动踏板力不足，可以增大制动力；二是当需要强大的
制动力时．增大制动力。
３．１紧急制动时
紧急制动情况下，驾驶员往往会惊慌失措而不能用
力踩制动踏板。根据总泵压力传感器和制动踏板行程传
感器的信号，制动防滑控制Ｅｃｕ计算制动踏板作用的速度和程度．然后判定驾驶员紧急制动的意图。如果Ｅｃｕ判
定驾驶员确实想紧急制动．则系统就会启动制动执行器
来增大制动液压。也就是说，制动助力系统将急踩制动
踏板视为紧急制动，此时，如果驾驶员踩制动踏板的力
不足，系统也会产生制动力。
３．２满载制动时
车辆满载时．即使不提供快速制动．也需要很强的制动力。因此，也要使用制动助力系统。
万方数据４、车辆稳定性控制系统（Ｖｓｃ＋）
车辆稳定·性控制系统（Ｖｓｃ＋）有两个功能：一是可以防止
转向时前轮或后轮急速滑动产生的车辆侧滑；二是和ＥＰｓＥｃｕ
一起进行联合控制，以便根据车辆的行驶条件提供助力转向。
４．１阻止前后轮滑动
当车轮侧向力大于车轮横向附着力时就会产生侧滑，如图
５所示为前轮有滑动趋势和后轮有滑动趋势的情况。
４．１．１阻止前轮滑动
当传感器检测到车辆的实际偏移率小于驾驶员操作方向盘
时产生的偏移率（即目标偏移率，通过车速和转向角判定）时，
就意味着车辆的转向角大于行驶轨迹。制动防滑控制ＥｃＵ就判
定前轮有很大的滑移趋势。此时．制动防滑控制Ｅｃｕ就会根据
滑动趋势的大小，控制发动机的功率输出并在外侧前轮和两个
后轮上施加制动来抑制前轮的滑动趋势。
４．１．２阻止后轮滑动当传感器检测到车辆的偏离角和偏离角速度较大时，制动
防滑控制Ｅｃｕ就判定车辆的后轮有很大的滑动趋势。此时．制
动防滑控制Ｅｃｕ就会根据滑动趋势的大小，控制发动机的功率输出并在外侧前轮上施加制动．从而产生向外侧的外向力矩．
来抑制后轮的滑动趋势。必要时，制动防滑控制Ｅｃｕ也给后轮
施加制动力。
４．２和ＥＰｓ（电子动力转向）的联合控制
车辆稳定性控制系统（Ｖｓｃ＋）除了一般的Ｖｓｃ控制功能
外．还能和ＥＰｓ联合．对驾驶员根据车辆状况进行的转向操作
提供转向助力。
４２．１车轮有滑动趋势时
前轮出现滑动趋势时，如果驾驶员转动方向盘的力过大．就
会使情况恶化。为了防止这种情况，Ｖｓｃ＋提供转向扭矩助力。
后轮失去抓地力时，Ｖｓｃ＋会控制制动力和动力。同时，系
统还控制转向扭矩来帮助驾驶员转向：
４．２２两侧车轮所受路面阻力不同时
制动时．如果车辆两侧车轮所在路面阻力不同，左右车轮的制动力也不同，从而产生导致转向的偏移力矩，如图９所示。
此时，Ｖｓｃ＋和ＥＰｓＥｃｕ一起进行联合控制，在方向上产熊一
个转向扭矩助力来抵消已产生的力矩。这样既减轻了驾驶员的
劳动强度，又提高了车辆的稳定性。
０４．２００７。ＡＵＴｏ＆ＳＡＦＥＴＹ
６７ 万方数据丰田Prius混合动力汽车制动控制系统
作者：姚美红， 李永和作者单位：刊名：汽车与安全英文刊名：AUTO & SAFETY年，卷(期)：2007,112(4)被引用次数：2次
1.苏文瑾,陶元芳 电动汽车动力装置的设计方案[期刊论文]-机械工程与自动化 2010(06)
2.李毅 电机驱动式汽车辅助制动装置的研究[学位论文]硕士 2008
引用本文格式：姚美红.李永和 丰田Prius混合动力汽车制动控制系统[期刊论文]-汽车与安全 2007(4)