驱动模块原理图
驱动模块实物图
3、液晶显示模块原理
接收主控所发出的程序 命令，显示相应电机的编号、 转速。
4、电机模块原理
由单片机控制5个 24v 30瓦的电机，实现电机的加速、 减速和停止。
显示模块实物 电机模块实物
六、算法分析
#include<reg52.h> #include"pcf8591.h" #include"5110.h" sbit key_mode=P1^5; sbit key_up =P1^6; sbit key_down=P1^7; bit flago=0; bit flag=0; void delay_ms(int ms) {
与模拟信号地转换，再通过LM324产生稳定的三角波电压 与可控制电压的占空比（PWM）来实现直流电机的加速、 减速和选择的控制要求。
3、液晶显示模块
本系统的显示模块主要用到的是Nokia/诺基亚 5110 LCD.接收主控所发出的程序命令，显示相应电机8 的点阵LCD，可以显示3 行汉字， • 采用串行通信，接口信号线少； • 采用低电压供电，且具有掉电模式。 • 模块的体积很小
主控模块原理图
主控模板实物图
2、驱动模块原理
（1）PWM脉冲生成模块：它利用 LM324芯片产生PWM脉冲，通过改变 脉冲的占空比去调节电机的速度。 （2）PCF8591芯片接收模 块:PCF8591芯片接受到主控模块输 出的脉冲指令，其输出接入PWM脉冲 生成模块中，从而改变PWM的占空比。 （3）通信接口模块：它实现了主控 模块与电机，电机与电机之间的通 信。 （4）电机部分：由主控模块的按键 发出指令,通过调速驱动产生相对应 的脉冲频率来改来控制电机的转速。
} } }
}
if(key_down==0&&flag==1)
七、系统测试记录与结果分析
while(1) {
{ delay_ms(150);
if(key_mode==0) {
delay_ms(200); mode++; if(mode>=6) mode=1;flag=1;flago=1; } if(key_up==0&&flag==1) {
delay_ms(150); if(sudu[mode-1]<255) sudu[mode-1]+=5; flago=1;
4、电机模块 本系统由单片机控制5个 24v 30瓦的电机，
形成闭环控制系统。它主要有两部分组成：定子， 转子。
四、算法理论基础
五、每个部分原理
1、主控模块原理
（1）单片机最小系统：它是整个主控模块的核心，它负责接收电脑 所发送的程序指令，包括复位、晶振及单片机，这里我们使用的是 AT89C52RC单片机。 （2）电 源：采用直流5V的电压，为单片机供电。 （3）液晶接口：连接液晶显示屏，使电机的转速、编号在上面显示 出来。 （4）PCF8591 接 口：连接PCF8591芯片，PCF8591的功能包括多路 模拟输入、内置跟踪保持、8-bit模数转换和8-bit数模转换。 （5）串口通信：它主要是将接受来自CPU的并行数据字符转换为连续 的串行数据流发送出去，同时可将接受的串行数据流转换为并行的数 据字符供给CPU的器件。 （6）按 键：三个按键分别控制电机的编号、加速和减速。
三、设计方案
1、系统设计方案图
2、方案详细解释
多轴电机控制传动系统包括主控模块、调速 驱动模块、液晶显示模块、电机模块。 1、主控模块
接受电脑发送来的程序指令，数据处理后通过驱动 接口向调速驱动模块发送指令驱动电机转动。同时将数据 发送给显示屏并显示出来。
2、调速驱动模块 接受主控模块发送的指令给PCF8591实现数据信号
int i; while(ms--) {
for(i=0;i<110;i++); }
}
main() { unsigned char sudu[6]={0,0,0,0,0,0}; int mode=5; LCD_init(); LCD_clear(); LCD_write_string(1,0,"合肥求精"); LCD_write_string(1,1,"电机 "); LCD_write_string(1,2,"转速 "); LCD_write_Data(5,1,0,3); LCD_write_Data(5,2,0,3); sudu[0]=90;sudu[1]=90;sudu[2]=90; sudu[3]=90;sudu[4]=90; Write_PCF8591(0,sudu[0]); Write_PCF8591(1,sudu[1]); Write_PCF8591(2,sudu[2]); Write_PCF8591(3,sudu[3]); Write_PCF8591(4,sudu[4]);
设计单位：****** 项目成员：*** *** *** *** 项目组长：***
一、项目背景
随着现代化工业步伐的加快，一些企业 和工厂的规模越来越大，然而规模大了却带来 了许多问题：比如当生产线过长时，企业或工 厂必须对模式的改变进行相应的人员增加，这 样不仅增加了投入成本，也带来了许多不便。 而多轴控制传动系统正好解决了这些问题 。
多轴电机传动系统在现代生产中应用比 较广泛：
1、大型自动化加工基地; 2、自动机仪表车床。
二、设计思路
设计要求
• 要求用一块单片机系统控制5个 24v 30瓦的 电机，闭环控制系统。
• 实现对任意一个电机的加速、减速、停止 操作，
• 把每个电机的速度值，返回到系统板，并 用液晶显示。
• 可同时操作所有电机。
if(sudu[mode-1]>0)sudu[mode-1]-=5; if(sudu[mode-1]<90)sudu[mode-1]=90; flago=1; }
if(flago==1) {
flago=0; LCD_write_Data(5,1,mode,3); Write_PCF8591(mode-1,sudu[mode-1]); LCD_write_Data(5,2,sudu[mode-1]-90,3);