关键 词 ： 动 与波 ；预 测 函 数 控 制 ； 测 模 型 ；柔性 悬 臂 梁 ；振 动 控 制 振 预
中 图 分 类 号 ： Ｐ ３ ０３ ８ Ｔ １； ２ 文 献标 识 码 ： Ａ ＤＯ 编 码 ： ０３ ６ ／ｉ ｎ１０ ．３ ５２ １ ２０ １ Ｉ １ ． ９ ｓ ０ ６１ ５－Байду номын сангаас １ ０ ９ ｊｓ ０
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基 于预测 函数控 制算 法 的柔性 结 构振 动抑 制研 究
文 章编 号 ： ０ ６ １ ５ （０ ｏ —０ １０ １ ０ －３ ５２ １）２０ ０ ．３ １
基 于 预 测 函数 控 制 算 法 的柔 性 结 构 振 动抑 制 研 究
缑 新 科 ， 李 大 鹏
（１兰 州理 工 大 学 电气工程 与信 息工程 学 院 ，兰 州 ７０ ５ ； ． ３０ ０
振动 进 行控 制取 得 了满 意 的结 果 。为 了进一 步减 小 系 统 的在线 计算 量 ， 高系 统 的实 时响应 能力 ， 文 提 本
将 离散 化 的状 态空 间方 程 作为 预测 函数 控 制 的预 测 模 型 ， 计 基 于预 测 函数 控 制算 法 的柔 性悬 臂 梁 振 设
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动控 制系 统 。
构 的性 能 ， 因此 对 柔 性 结 构振 动 控 制 是 十 分 有 必要 的 。 目前 提 出 的控制 方 法有 很 多种 。基 于现 代 控 制 理 论 的 有 Ｌ Ｒ， ： 方 法 】 Ｏ Ｑ Ｈ／ 等 Ｈ 。Ｌ Ｒ要 求 建 立 的 系统 数 学 模 型准 确 性 很 高 ， 出现 偏 差 时 系 统就 会 当 出现 不稳 定 现 象 。 ／ 控 制 算 法 是 在 频 域 内设 计 实现 的 。智能 控制 方法 】 ， 如模 糊 控制 、 神经 网络控
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２ 肃省 工业 过程 先进控 制 重 点 实验 室 ，兰州 ７ ０ ５ ． 甘 ３ ０ ０）
摘 要 ： 系 统 离 散 化 的 状 态 空 间 方 程 作 为 预 测 模 型 ， 计 基 于预 测 函 数 控 制 算 法 的柔 性 悬 臂 梁 振 动 控 制 系 统 。 将 设 预 测 函 数 控 制 算 法 减 小 系 统 的 在 线 计 算 量 ， 高 系 统 的 实 时 响 应 能 力 。使 用 Ｍａｌ 对 振 动 控 制 系 统 进 行 仿 真 ， 果表 提 ｔｂ ａ 结 明 该算 法 能 够 很 好地 抑 制 柔 性 悬 臂 梁 的 振 动 。
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由于 柔性 结 构 自身 具有扰 度 高 ， 阻尼 低 的特 性 ，
一
制 法 ＭＰ Ｍｏ ｅ Ｐｅ ｉ ｉｅＣ ｎｒ１对 柔 性 梁 结 构 Ｃ（ ｄ ｌ ｒｄｃ ｖ ｏ ｔ ） ｔ ｏ
旦受 到 外扰 时会 产 生 激 烈 且 持 续 的振 动 ， 响 结 影