（ ｕ ｎｚｏ ｕｏｃｌｇ ， ｏｔ ｈｎ ｌ ｅ ｉ ｅ ｎｌ ｙ Ｇ ａ ｇｈｕＣ ａｇ ｏｇ ５０ ０ Ｃ ｉ ） Ｇ ａ ｇｈ ｕａ ｔ ｏ ｅｅ ＳｕｈＣ ｉ ｕ ｉ ｒｔ ｏ ｃ ｏ ｇ ， ｕ ｎｚｏ ｕｎ ｄｎ １８０， ｈｎ ｌ ａ ￣ ￥ｙ ｆｔ ｈ ｏ ｕ ａ
１ 引 言 交 流位置 伺服 系统 广泛 应用 于工 业控 制 中 ， 由负 载改 变 、 工作 环境 变化 和建模 误 差等 产生 的干扰 是影 响 系统 性 能 的主要 因素 。如 何有 效地 补偿 干扰 ， 提高
系统 的鲁 棒性 成 为 近 几 年来 研 究 的热 点 问题 。在未 知 电机参 数 和负载 转矩 时 ， 采用 无速 度传感 器 积分滑
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差等产 生的干扰进行补偿 。工作 时先在 线辨识 出系统的模型参数 ， 干扰观 测器的名义模 型 自动调 整为辨识 将
值 ， 进 行 所 需 的控 制 。研 究结 果 表 明 ， 用 干扰 观 测 器 结合 模 型 参 数 在 线 辨 识 的 交 流 伺 服 系统 具 有 较 强 的 再 采 鲁棒性 。 关 键 词 ： 流伺 服 系统 ； 扰 观 测 器 ； 线 辨 识 ； 棒 性 交 干 在 鲁
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型参数 辨识 的干扰 补偿 必然会 限制 系统 的控制 效果 。 因此 ， 当负载 对象 特 征 变化 时 ， 能 保 证 系 统具 有 良 仍
模控制可实现全局渐进 速度跟踪－ 。Ｂｔ 】 ｅｎ和 Ｓ ｅ Ｊ ｉ ｉｒ ｖｔ
提 出在定 位 系统 的矢量 控制 中加 人变 结构 控制 ， 以适 应 电机机 械结 构 的 变 化 】 。Ｗａ ｇ和 Ｃ ｅ ｎ ｈｎ基 于无 源
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｈ ｉｔ ｒ ａ ｃ ｓ ｔｅ ｍａｎ ｆ ｃｏ ｈ ｃ ｎ ｕ ｎ ｅ ｈ ｅ ｏｍａ ｃ ｆｔｅ ｓ ｓｅ ，ａ ｄ ａ ｄ ｓ ｒ ａ ｃ ｂ ｅ ｖ ｒｉ ｓ ｒ ｃ ：Ｔ ｅ ｄ ｓｕ ｂ ｎ ｅ ｉ ｈ ｉ ａ ｔｒ ｗ ｉ ｈ ｉ ｆ ｅ ｃ ｓ ｔ ｅ ｐ ｒ ｒ ｎ ｅ ｏ ｙ ｔ ｍ ｌ ｆ ｈ ｎ ｔ ｂ ｎ ｅ ｏ ｓ ｒ ｅ ｓ ｉ ｕ
研 究 与 分 析
・机械研究与应用 Fra bibliotek 交 流 伺 服 系 统 的 鲁 棒 性 研 究
王 蕊
（ 南理 工大 学 广 州 汽 车 学 院 ， 东 广 州 华 广 ５０ ０ １８０）
摘
要 ： 扰 是 影 响 系统性 能 的 主要 因素 ， 用干 扰 观 测 器 可对 交流 伺 服 系统 中 由 负 载 改 变 、 干 利 工作 环 境 变化 和 建 模 误
中图分类号 ：Ｍ３ Ｔ ４
文献标识码 ： Ａ
文章编号 ：０６— ４４ ２ １ ）２— ０ ３— ４ １０ ４ １ （ ０ １ ０ ０ １ ０
Ｗ ａ ｇ ＲＵ ｎ ｉ
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制 干扰 。然 而伺 服系统 在执行 不 同 的任务 时 ， 向的 面
对 象是 不确定 的 ， 即使 是 确 定 的控 制对 象 ， 由于运 行 工 况 的变化 、 机械零 部件 的磨 损 、 量 噪 声 等 因 素 的 测 存 在 ， 型参 数在 运行 过 程 中也 会 发 生变 化 ， 能会 模 可 超 出 Ｄ Ｂ正常 工作 的有效 范 围 Ｌ ， 时基 于 离线 模 Ｏ １ 此