(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日

(21)申请号 201910207682.6

(22)申请日 2019.03.19

(71)申请人 中国矿业大学地址 221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号

(72)发明人 周公博　张岗　朱真才　唐超权　何贞志　杨善国　李伟　江帆　

(74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限公司 32200代理人 马严龙

(51)Int.Cl.B62D 57/024(2006.01)

(54)发明名称一种钢丝绳捻向攀爬机器人(57)摘要本发明公开了一种钢丝绳捻向攀爬机器人，包括若干模块，模块的外壳内设置有攀爬装置，攀爬装置包括张紧支架，张紧支架内安装有滚轮，滚轮外缘一周设有胶皮，张紧支架的背侧具有轴，靠近轴的外壳上开设有孔，孔位置安装有直线轴承，张紧支架的轴贯穿直线轴承和孔，位于外壳外的轴上安装有限位防松螺母，张紧支架的背侧与外壳内壁之间还设置有弹簧。与现有技术相比，本发明的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，可沿着股在钢丝绳中捻制的螺旋线方向进行滚动，所需的驱动力更小，更稳定，承载力强；可在特殊环境下工作，能够满足煤矿防爆要求；张紧支架的轴相对直线轴承伸缩运动，具有一定的缓

冲越障能力和抗干扰能力。

权利要求书1页 说明书4页 附图7页CN 109969279 A2019.07.05

CN 109969279

A1.一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：包括若干可沿钢丝绳（1）上下移动的模

块，所述模块包含外壳（5），外壳（5）内设置有六个攀爬装置，分为上下两组，每组的三个攀

爬装置等分于外壳（5）内一周，所述攀爬装置包括张紧支架（7），张紧支架（7）为C形结构，张

紧支架（7）外侧具有电机（12），张紧支架（7）内安装有沿钢丝滚动的滚轮（13），滚轮（13）外

缘一周设有胶皮（14），电机（12）带动滚轮（13）转动，所述张紧支架（7）的背侧具有轴，靠近

轴的外壳（5）上开设有孔，外壳（5）内壁于孔位置安装有直线轴承（6），张紧支架（7）的轴贯

穿直线轴承（6）和孔，位于外壳（5）外的轴上安装有限位防松螺母（8），所述张紧支架（7）的

背侧与外壳（5）内壁之间还设置有弹簧（17）。

2.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述外壳（5）的横

截面为六边形结构，外壳（5）的一个侧面为侧盖板（9），外壳（5）的上端具有上搭载平台（2），

下端具有下搭载平台（3）。

3.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述电机（12）的动

力输出端具有电机D型轴（16），所述滚轮（13）安装在电机D型轴（16）上，所述张紧支架（7）上

具有轴承（15），电机D型轴（16）的末端限位于轴承（15）内；所述轴承（15）与滚轮（13）之间设

置有套筒（20），D型轴（16）贯穿套筒（20）设置。

4.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述张紧支架（7）

外侧设置有电机固定支架（11），所述电机（12）固定于电机固定支架（11）内；所述电机（12）

位置安装有减速器（10）。

5.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述外壳（5）内侧

还设置有电源模块（18）以及通信控制装置（19）。

6.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：上下相邻的两个模

块之间可固定连接。权　利　要　求　书1/1页

2CN 109969279 A