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EPSON 机械手维修培训&LS系列
培训内容
熟悉机器人 认识机器人 &LS系列硬 维修机器人
技术支持与
件介绍
服务
认识机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
什么是工业机器人？
• 是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工 智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重 要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多 轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界 第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发 展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动 化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS） 的自动化工具。
EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
手表组装生产线
熟悉机器人
SCARA 4轴机器人
LS系列 RC90
G系列
RS系列
RC180
Pro-six 6轴机器人
C4系列 RC700
C3系列
S系列
RC180
控制器选件部分
视觉
RC90 手编
主要功能： 存储机器人驱动软件(Hofs值 等），目前有两个版本（7.0版本和5.0版 本）
故障现象：LED灯常亮；以太网无法通 讯、无法进入主程序，需要更换。
RC90-轴卡
规格型号： MDB SKP-492-1（10A） 主要功能：控制机器人J1、J2、 J3、J4轴运动； RC90的控制器有两块相同的轴卡 故障现象：电机无法正常工作， Motor on控制器马上报 Error5041等些故障，需要更换。
主要功能： 15V电源：DPB板供电 24V电源：DMB版供电，刹车供电等。
故障现象： 15V电源： 4个轴电机无法正常工作， Error-5041等，需要更换 24V电源：LED灯不亮，刹车不动作等。 需要更换。
练
习
• 更换RC90控制器 DMB主板、CF卡。
LS系列机器人本体
LS序列型号说明
输出电路 额定输出电压: + 12 ～24V ±10％ 最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出 输出驱动器:：Photo Mos继电器 通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出
机器人备份
在RC+软件上备份
工具栏
控制器
机器人备份
在控制器上备份
单键・备份
故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据
故障分析
1，出现了什么异常状况? （异常声音与振动等） 2， 什么时候发生的? （启动期间、动作期间、执行命令时 等） 3，发生频率是多少? （每次、1次/1小时等） 4，控制器LED的状态如何? (ERROR、E-STOP、TEACH、 AUTO、PROGRAM) 。 5，确认机器人型号、序列号 6，控制器连接PC查看报警代码，系统历史记录等 7，根据故障现象初步分析故障分布的可能部位。（控制器 错误代码表） 8，向EPSON人员询问。
控制器维修注意事项
根据初步诊定报告确定故障位置，维修时需要遵守几个原则: 1，先外后内；排除外部线缆、接线， 判定机器人本体和控 制器内部是否有断线和短路、断裂、粘连等现象；再逐步排 查机器人内部部件。 2，先易后难；判定故障问题时，选择比较容易拆除的备件先 进行判断，最后拆除安装复杂的备件。 3，选择合适、齐全的维修工具（机器人上的螺丝松紧需注意 ，容易造成损坏）
LS系列-旋转变压器电路板
功能：旋转变压器用于运动伺 服控制系统中，作为伺服电机角 度位置的传感和测量用。
故障现象： 上电后某轴出现Error9719； Error-5026,Error-9726需要 换此板。
练 习
更换电磁制动器
更换丝杆 更换减速机 更换电池
原点校准
机器人原点校准命令及方法
LS系列-电磁制动器
原理：当有电流通过电磁制动器磁 性线圈时，电磁力吸合刹车片，使 用刹车片释放制动盘，这时传动轴 带着制动盘正常运转或者启动。当 切断电磁制动器的电流时，那么刹 车片脱离制动盘，制动盘与刹车片 及法兰盘之间生产摩擦力矩，使用 传动轴快速停止。 额定电压为24V. 故障现象： 按下制动解除开关，听不到刹车吸合 的声音，转动电机是报警5041；需要 更换电磁制动器。
RC90控制器硬件介绍
RC90-DMB板
规格型号：DMB SKP-490-1 DMB附板 SKP490-A 主要包含：CF卡接口、IO 接口、选件接口、电池、232 通讯等；是RC90控制器上的 核心部件. 故障现象：LED灯常亮或者不 亮；以太网无法通讯、输入输 出故障等，需要更换。
RC90-CF卡
LS系列-电缆单元
主要功能：控制器通过MC Cable与本体上电机连接（包括 电机动力线和信号线等），使机 器人正常工作。
故障现象： 机器人运装过程中出现异常报警，判定 控制器和MC/Cable没问题，检查线缆 有无破损，LS系列目前没更换过。
LS系列-电机
主要功能：机器人主要动力来 源，LS系列一共有4个电机；分 别是J1、J2、J3、J4.
RC90-DPB-A
规格型号：DPB SKP-491 主要功能： 提供电源给轴卡和DMB板。
故障现象： 运动各轴出现Error5041； Error-4223，Error-9623； Error-4154有可能需要更换此版。
RC90-24V电源、15V电源
规格型号： 15V电源： LFA10F 24V电源： LDA75F-24-G
更换谐波减速机 必须涂抹有 润滑脂SK-1A。 故障现象： 长时间工作导致谐波减速机磨损， 导致运动中有噪音；需要更换减速机。
LS系列-同步皮带
主要作用： 电机带动同步带运转, 起到传动作用。 LS系列一共有三条同步带轮； 分别是J3关节Z，J4关节U1、U2. 故障现象： 长时间工作导致皮带松，电机定位不准， 需要更换。
USB存储口
触发开关
查看机器人系统历史记录
在RC+软件上点击“查看”至“系统历史纪录”
设置控制器
机器人固件升级
• • • • • (1) 用USB线缆连接开发用PC与控制器。（以太网连接时，不能变更固件。） (2) 将控制器的电源设为ON。 （固件变更完成之前，请勿启动开发用软件 EPSON RC+ 5.0。） (3) 将要安装的“固件CD-ROM”插入到开发用PC的CD-ROM驱动器中。 (4) 执行“Ctrlsetup.exe”。显示下述对话框。 (5) 选择<Upgrade>按钮，然后单击<下一个>按钮。
LS系列-滚珠丝杠
主要组成部分：由螺杆、螺母、 钢球、预压片、反向器、 防尘器组成。 功能：将旋转运动转化成直线运动。
故障现象： 丝杠经过过强烈的撞击；电机上下 运动报5041，手动推动丝杠很吃力； 需要更换丝杠。
LS系列-电池
功能：记忆绝对编码器伺服电机的初始 位置。
故障现象： 量取电池电压为0V，控制器将报警 Error5017 、5018时需要更换电池。
通讯板卡
GUI Builder
传送带跟踪
机器人外部接口介绍
RS-232C LED
POWER开 关 M/C POWER
AC电源
M/C SIGNAL EMERGENCY TP端口
PC
USB端口
以太网端口 I/O连接器 触发开关
IO输入输出
输入电路： 输入电压范围: + 12 ～24V ±10％ ON 电压: + 10.8V（最小） OFF 电压: + 5V（最大） 输入电流: 10mA，24V输入时，典型值
为什么使用要机器人？
替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难 的问题 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪 音大的环境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如的帖 胶项目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求
故障现象： 电机无法动作；Error5041， Error5040ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ警； 运动过程中噪音大， 需要更换电机。
LS系列-谐波减速机
品牌： Harmonic谐波减速机
主要组成部分：由3个基本构件组成， 另带有密封的O型环。 （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）， 它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）， 它相当于行星齿轮； （3）波发生器，它相当于行星架。
工业机器人的种类
单轴机器人
直角坐标系机器人 ４轴（SCARA、水平多关节）机器人 ６轴（垂直多关节）机器人
4轴工业机器人的特点
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U， 这类机器人的结构轻便、响应快 ，最适用 于平面定位、垂直方向进行装配的作业 。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、 粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
六轴工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、 U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度 的工作可以自由编程，完成全自动化的工 作 ，提高生产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面 处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、 装配、切屑机床、固定、特种装配操作、 锻造、铸造等。