Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend ‘局部变量i
Fend
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六、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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三、关于爱普生机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 在EPSON RC+软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下 图示：
程式中指定机械手的手臂姿势 记述为“/”与后面的L（左手姿势） 或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿 势）或NF（手腕非翻转姿势）。手 臂姿势有8种组合，如表1示，但因 点而异，并非所有的组合都可以动 作。
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、 经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
U方向坐标（旋转）
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三、关于爱普生机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
U/V/W分别绕Base坐标Z/Y/X旋转.
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三、关于爱普生机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
图2
NOTE：
1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度
3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令
NOTE：
即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给 伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。
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七、动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示
EPSON 机械手导入培训
苏州镒升机器人科技有限公司
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内容
一、关于工业机器人的基本概念 二、EPSON机械手选型 三、关于爱普生机械手的基础知识 四、EPSON RC+ 软件安装方式和用户界面 五、示教 六、SPEL+语言 七、动作指令 八、I/O控制指令 九、命令行窗口功能 十、仿真/模拟功能
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2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
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四、EPSON RC+ 软件安装方式和用户界面
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五、示教
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五、示教
2. 示教点步骤 (1)在点数据页面下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在示教页面右下角位置选择需要示教的点编号 (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释放所 要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定 所有轴。 (4)点击示教按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体 数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根 据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击保存按钮，完成示教点。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump 将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
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六、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是EPSON ROBOT专用程序语言。风格类似VB,支持多任务，动作控制和I/O控制
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
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七、动作指令
5. 速度设定指令 5.1 PTP指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60
一、关于工业机器人的基本概念
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
•集多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备
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一、关于工业机器人的基本概念
为什么要使用机器人 • 替代人工----终端使用 – 精密工艺：人手难以实现的高精度/高稳定性工艺 – 重复/长时工作：24小时持续单调重复性动作 – 恶劣环境：噪音/污染/高危险性 – 减少成本：员工薪资待遇/培训成本/工作效率 – 提升良Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部0（基准坐标 系）为基准，进行进行偏移PTP 动作。 TMove 在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。 CVMove 用Curve 命令执行定义的自由曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的 自由曲线CP 动作。此文件必须事先用Curve 命令制作。 > Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) ´设定自由曲线 > Jump P1 ´用直线将手臂移动至P1 > CVMove “mycurve” ´用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
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七、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP 动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
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七、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令