驱 动 力
曲柄摇杆机构
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
cos b2 c 2 a 2 d 2 2ad cos
2bc

曲柄摇杆机构的最小传动角将出现在曲柄与
机架两次共线的位置，比较即得min 。
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
三、死点位置
➢ 机构运转时，摇杆为主动件，当连杆与从动件 （曲柄）处于共线位置时，经连杆作用于从动件上 的力F通过从动件的铰链中心A、B，使驱动从动件 的有效分力为零，不论力F多大，都不能使从动件 转动，机构所处的这一位置即为死点位置。
运动中有无极位夹角。机构的极位夹角θ越
大，则机构的急回特征越显著。
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
a. θ =0无急回特征 b. θ >0有急回特征 c. θ >0有急回特征
摆动导杆机构
特征。
－从动件在两极限位置时，对应主动件所夹锐角， 称为极位夹角（也等于导杆的和几个基本概念
➢ 行程速度变化系数K 表明急回运动特征的相对程度的参数
K

2 1

t1 t2
1 2
180o 180o

180o K 1
K 1
四杆机构有无急回特征就取决于机构
a<d
a b

a

c
a d
d a d<a d b
d c
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
➢ 四杆机构曲柄存在的充要条件为： 1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于 其余两杆长度之和（杆长条件） 2）连架杆、机架之一是最短杆 必须同时满足，首先检查第二个条件：
曲柄为主动件时， 无死点位置。
主 动 件
曲柄摇杆机构
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
➢ 对于平行四边形机构，当曲柄与连杆共线 时，传动角为零，同时整个机构的构件重
合为一条直线，这时从动曲柄CD存在正、
反转两种可能，称为转向点。
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
➢ 克服死点、转向点的方法 1．在从动件上安装转动惯量大的飞轮。
如果不满足杆长条件，机构中不可能有 曲柄，不管以哪个杆件为机架，只能构成 双摇杆机构。
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
在满足杆长条件的前提下： 1. 若以最短杆为机架，则构成双曲柄机构。 2. 若以最短杆相对的杆为机架，则构成双摇杆
机构。
3.若以最短杆任一相邻杆为机架，则构成曲柄 摇杆机构。
飞轮
缝纫机踏板机构
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
2．相同机构错位排列
汽车发动机
各组机构死点位置不同 时出现
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
➢ 死点位置利用 利用死点位置实现特定的工作要求
1.飞机起落架机构
落地后作用力不会使 起落架反转保证飞机安 全可靠降落。
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
四杆机构中，五种基本类型的区 别就在于是否有曲柄存在，以及由此 得出曲柄的数量。
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
一、曲柄存在的条件
➢ 取决于机构各杆件的相对长度及机架的选择
a d b c
a c b d
a b c d
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
二、压力角与传动角
➢ 压力角：从动件CD上C点所受作用力的方向与 该点速度方向之间所夹的锐角。
越小，传动效率越高，可以用来判断四杆机构 传动性能的好坏。
➢ 传动角：连杆与从动件所夹锐角，压力角的余
角。
＝90-，
1-主动件
越小，越大，
传动效率越高。 一般 min40
2.夹具夹紧机构
机构不会松脱
3.开关机构
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
保证融点可靠接触
第三节 平面四杆机构曲柄存在条件和几个基本概念
四．行程速度变化系数 ➢ 急回特性
摆动导杆机构
曲柄AB等速逆时针回转，
由B’→B”(1=180°+), 由B”→B’(2=180°-)，摆 动角度同为，但1>2， 故1<2，具有急回运动