一、填空题1 闭环控制系统又称为反馈控制系统。

2 一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 传递函数 相同。

3一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 时间常数T 。

4 控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 偏移程度 有关。

5 对于最小相位系统一般只要知道系统的 开环幅频特性 就可以判断其稳定性。

6 一般讲系统的位置误差指输入是 阶跃信号 所引起的输出位置上的误差。

7 超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的 相位 明显上升，从而具有较大的稳定裕度。

8 二阶系统当共轭复数极点位于 +-45度 线上时，对应的阻尼比为0.707。

9 PID 调节中的“P ”指的是 比例 控制器。

10 若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越_ 远 越好。

11 在水箱水温控制系统中，受控对象为_水箱 ，被控量为_水温 。

12 自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为_ 开环控制方式 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为_ 闭环控制方式 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于_ 开环控制方式 。

13 稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统_ 稳定 _。

判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用_ 劳斯判据 _；在频域分析中采用_ 奈氏判据 _。

14、传递函数是指在_ 零 _初始条件下、线性定常控制系统的_ 输入拉式变换 _与_ 输出拉式变换 _之比。

15 设系统的开环传递函数为2(1)(1)K s s Ts τ++，则其开环幅频特性为_ _，相频特性为 _-180-arctan （tw-Tw ）/1+tTw _。

16 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域性能指标_ 调整时间t _，它们反映了系统动态过程的_快速性 _。

17 复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。

18 信号流图由节点___和___支路_组成。

19 二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为_（0，1）___。

20 两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 G 1(s)+ G 2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。

21 PI 控制器是一种相位_比例积分___的校正装置。

22 最小相位系统是指 S 右半平面不存在系统的开环零点和开环极点 。

23对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：快速性____、_稳定性___和准确性。

24如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则在这两个极点间必定存在_一个分离点 _。

25如果要求系统的快速性好，则_闭环极点_ _应距离虚轴越远越好。

26___相角条件 _ 是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用_模值条件__ 确定根轨迹上各点的根轨迹增益k*的值。

当n-m ≥__2_ _ 时, 开环n 个极点之和等于闭环n 个极点之和。

27 二阶振荡环节的对数幅频渐进特性的高频段的斜率为__ __（db/dec ）。

28 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：_稳定性_ __、快速性和__准确性 __。

29 控制系统的__ __称为传递函数。

一阶系统传函标准形式是_1/Ts+1_ __，二阶系统传函标准形式是__ 书本P88_（3-11）_。

30 在经典控制理论中，可采用__劳斯判据 __、根轨迹法或__奈氏判据 __等方法判断线性控制系统稳定性。

31控制系统的数学模型，取决于系统_结构_ __和__ 参数__, 与外作用及初始条件无关。

32线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为__20lgA （w ） __，横坐标为__ lgw__。

33奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指__极点个数 __，Z 是指_零点个数_ __，R 指__ __。

（P186 幅角原理）34在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为__调节时间 __。

%σ是__ 超调量__。

35 PI 控制规律的时域表达式是P211 （6-12）__ __。

PID 控制规律的传递函数表达式是__ P219__。

36设系统的开环传递函数为12(1)(1)K s T s T s ++，则其开环幅频特性为___，相频特性为__-90-arctanT1w-arctanT2w __。

37“经典控制理论”的内容是以_传递函数_ __为基础的。

38控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度__越高 __。

39某典型环节的传递函数是1()2G s s =+，则系统的时间常数是_0.5相频特性_ __。

40延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使__ __发生变化。

41若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和__幅值裕量 __来做出判断。

42一般讲系统的加速度误差指输入是__匀加速度 __所引起的输出位置上的误差。

43输入相同时，系统型次越高，稳态误差越小__ __。

44系统主反馈回路中最常见的校正形式是_串联校正__和反馈校正。

二、选择题1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（C ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。

A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（C ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个(B ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为10 (52)s s +，则它的开环增益为（ C ） A.1 B.2 C.5 D.107. 二阶系统的传递函数25() 25G s s s =++，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（B ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9. 一阶微分环节()1G s Ts =+，当频率1T ω=时，则相频特性()G j ω∠为（ ） AA.45°B.-45°C.90°D.-90°10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）DA.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()4328171650D s s s s s =++++=，则此系统 （ ）A A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。

12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()(1)(5)k G s s s s =++，当k=（ ）时，闭环系统临界稳定。

CA.10B.20C.30D.4013.设系统的特征方程为()432310520D s s s s s =++++=，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）CA.0B.1C.2D.314.单位反馈系统开环传递函数为()256G s s s s=++，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ）CA.2B.0.2C.0.5D.0.0515.若已知某串联校正装置的传递函数为1()101c s G s s +=+，则它是一种（ ）D A.反馈校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正16.稳态误差ess 与误差信号E(s)的函数关系为（ ）BA. 0lim ()ss s e E s →=B. 0lim ()ss s e sE s →=C. lim ()ss s e E s →∞=D. lim ()ss s e sE s →∞= 17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ）AA.减小增益B.超前校正C.滞后校正D.滞后-超前18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）BA.圆B.上半圆C.下半圆D.45°弧线19.开环传递函数为G(s)H(s)= 3(3)K s s +,则实轴上的根轨迹为（ ）CA.(-3，∞)B.(0，∞)C.(-∞，-3)D.(-3，0)20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ ）反馈的传感器。

BA.电压B.电流C.位移D.速度21．传递函数的概念适用于（ ）系统。

DA ．线性、非线性B ．线性时变C ．非线性定常D ．线性定常22．高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。

DA 、准确度越高B 、准确度越低C 、响应速度越快D 、响应速度越慢23．某单位反馈系统对速度输入信号1()t t 的稳态误差为0.1，则该系统的开环传递函数（A ）。

A ．没有积分环节且开环放大倍数K=10B ．有1个积分环节且开环放大倍数K=10C ．有1个积分环节且开环放大倍数K=0.1D ．有2个积分环节且开环放大倍数K=0.124．一个稳定的二阶系统的阻尼比ξ满足（ C ）的条件时，系统的响应具有衰减震荡的特征。

A ．1ξ>B ．10ξ-<<C ．01ξ<<D ．0ξ=25．当开环传递函数的根轨迹增益*K 从0→∞变化时，闭环根轨迹（B ）。

A ．起于开环零点，终于开环极点B ．起于开环极点，终于开环零点C ．起于闭环极点，终于闭环零点D ．起于闭环零点，终于闭环极点26．Ⅰ型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（D ）。

A ．-20 (dB/dec)B ．-40 (dB/dec)C ．0 (dB/dec)D ．+20 (dB/dec)27．求取系统频率特性的方法有（ C ）。

A ．脉冲响应法B ．根轨迹法C ．解析法和实验法D ．单位阶跃响应法28．已知某系统串联校正环节的传递函数为1()(1)1c Ts G s a aTs +=<+，则该校正环节属于（A ）。

A ．超前校正B ．滞后校正C ．超前-滞后校正D ．滞后-超前校正29．已知系统的开环传递函数为50(21)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。

C A 、 50 B 、25 C 、10 D 、530．一阶系统的阶跃响应，（ ）。

BA ．有超调B ．当时间常数T 较大时有超调C ．当时间常数T 较小时有超调D ．无超调31．设某环节频率特性为2()41G j j ωω=+，当ω∞→，其频率特性相位移()θω为（ A ）。