工具坐标系测量分几个方面？
工具坐标系的测量主要分为2个方面： 1）确定工具坐标系的原点 2）确定工具坐标系的姿态
步骤 1 2 或者 步骤说明 确定工具坐标系的原 点 确定工具坐标系的姿 态
工具坐标系测量步骤及测量方法说明 测量方法 XYZ4点法 XYZ参照法 ABC世界坐标法 ABC2点法

直接输入至法兰中心点的距离值（X，Y，Z）和转角（A， B，C），即数字输入
负载数据对控制过程的影响： 控制算法（计算加速度） 速度和加速度监控 力矩监控 碰撞监控 能量监控 等等 正确输入负载数据的重要性： 可以从它的高精度中收益 可以使运动过程具有最佳的 节拍时间 可以使机器人达到长的使用 寿命（由于磨损小）
围绕TCP点改变姿态
沿工具作业方向移动
ABC 2点法
ABC 2点法测量原理： 通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器 人控制器可得知工具坐标系的轴数据。
提醒：
此方法适用于轴方向要求必须特别精确地确定。
ABC 2点法进行方向测量
什么是工具负载数据？
工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载，它是 另外装在机器人上并与机器人一起移动的质量。包括质量、 重心位置、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。
工具坐标系测量原理
学习目标和建议
• 学习目标 ① 理解工具坐标系测量的定义 ② 掌握工具坐标系测量的方法 ③ 理解工具负载数据对工具坐标系测量的影响 ④ 理解工具测量的意义 • 学习建议 掌握有关工具坐标系测量的理论知识，并手动实践操作，加 深理解，为后续完成机器人编程操作打下良好基础
工具坐标系测量原理
提醒：4个不同方向的法兰位置不 能在同一个平面，且距离足够远。
XYZ 4点法测量
XYZ参照法的测量原理
对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量，机 器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。
XYZ参照法测量
ABC世界坐标系法原理
将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，机器人控制系统从而得知工具坐 标系统的姿态取向。 ABC世界坐标系法确定姿态可分为两种方式进行： 5D法：只将工具的作业方向告知机器人控制系统。该作业方向 默认为X轴，其它轴的方 向由系统确定。 即+X工具坐标∥ -Z世界坐标 6D法：将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。 +X工具坐标∥ -Z世界坐标 +Y工具坐标∥+Y世界坐标 +Z工具坐标∥+X世界坐标
沿TCP上的轨迹保持设定速度运行
保持定义姿态沿轨迹运行